本申请实施例提出了一种辅助驾驶预警方法、装置、设备以及存储介质，涉及辅助驾驶技术领域；针对驾驶员的驾驶习惯设置个性化的脱手检测逻辑，提高用户体验感，节约成本。所述方法包括：获得驾驶员在当前行驶状态下与方向盘的交互模式；所述交互模式包括驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的习惯脱手时长；根据所述交互模式，针对该驾驶员设置或调整检测时长阈值；当检测到驾驶员在所述当前行驶状态下脱离对方向盘进行有效控制的时间超过所述检测时长阈值，输出预警信息。