本申请公开了一种导航地图构建方法、装置、飞行设备及存储介质，其中，导航地图构建方法应用于飞行设备，该导航地图构建方法包括：获取单线激光雷达检测的当前帧点云数据；基于惯性传感器检测的惯性检测数据和定位模块检测的定位数据，将当前帧点云数据映射于飞行设备所在水平面，确定映射点云数据；基于惯性检测数据对映射点云数据进行运动畸变矫正，确定目标点云数据；基于相邻帧的目标点云数据确定飞行设备的位姿，并根据位姿构建点云地图；将点云地图进行栅格化处理，确定导航地图。从而利用单线激光雷达感知的点云数据，结合定位模块和惯性传感器检测的数据，得到飞行设备更准确的位姿信息，从而实现在存在障碍物的环境中精准构建导航地图。