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公开(公告)号：CN117782160A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311812098.6
申请日：2023-12-26
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种飞行高度校准方法、系统、飞行汽车及存储介质，应用于飞行汽车的飞行高度校准系统，该飞行高度校准系统包括气压计校准设备，气压计校准设备与飞行汽车通信连接，当飞行汽车与气压计校准设备处于预设范围时，获取气压计校准设备的标准海拔高度、实时高度和飞行汽车的当前飞行高度，然后根据当前飞行高度、实时高度以及标准海拔高度对飞行汽车进行高度校准。本申请提供的方案，能够实现采用综合性的高度数据控制飞行汽车的飞行高度，避免局部地区的气压变化所带来的误差，提高飞行汽车的高度校准精准度。
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公开(公告)号：CN117760382A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311760834.8
申请日：2023-12-19
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种飞行器的高度确定方法、装置以及飞行器。该方法包括：在飞行器处于平飞状态的情况下，获取飞行器的气压计测量的待校正高度；获取飞行器的当前姿态角；基于预设映射关系，获得与当前姿态角对应的高度误差，其中，预设映射关系通过对飞行器进行风洞试验获得，预设映射关系包括多个姿态角和多个高度误差之间的对应关系；基于高度误差对待校正高度进行校正，获得飞行器的目标高度，进而基于对飞行器进行风洞试验获得的飞行器的姿态角与高度误差的对应关系，补偿飞行器的气压高度测量的误差，获得飞行器的高度，提高了获取的飞行器的高度的准确性。
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公开(公告)号：CN113670334B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110899732.9
申请日：2021-08-06
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明实施例提供了一种飞行汽车的初始对准方法和装置，所述方法包括：获取所述飞行汽车的地磁信息，根据所述飞行汽车的地磁信息得到初始姿态矩阵；控制所述飞行汽车进行与预设行车场景相应的机动动作，得到所述飞行汽车的航向信息；所述飞行汽车的航向信息由在进行机动动作过程中所测量得到的实时姿态变化确定；根据所述飞行汽车的航向信息调整所述初始姿态矩阵，得到对准后的目标姿态矩阵，以实现对所述飞行汽车中惯导系统的初始对准。通过采用磁传感器采用磁传感器辅助双天线GNSS系统实现飞行汽车捷联惯导系统初始对准的技术，借助地磁信息能够快速得到飞行汽车的航向信息，从而提高捷联惯导系统初始对准的速度。
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公开(公告)号：CN115453580A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211109588.5
申请日：2022-09-13
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
摘要： 本发明实施例提供了GNSS传感器的故障诊断方法、装置、导航系统及交通工具，所述方法包括：响应GNSS传感器的导航信息输出指令，获取上一时刻针对GNSS传感器的历史估计结果；根据上一时刻针对GNSS传感器的历史估计结果，更新GNSS传感器中目标传感器在当前时刻的预测结果；获取故障诊断阈值，根据故障诊断阈值和当前时刻的预测结果，确定目标传感器的故障诊断结果；根据故障诊断结果，对当前时刻的预测结果进行融合得到当前时刻的估计结果。将所融合得到的估计结果作为下一时刻对GNSS传感器进行故障诊断时的历史估计结果，基于存在的历史估计结果作为故障诊断工作的初值，保证对GNSS传感器所进行的迭代持续的故障诊断，实现对单个传感器或者多个传感器的故障诊断。
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公开(公告)号：CN113720336B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110917277.0
申请日：2021-08-10
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种航向信息确定方法、车辆以及计算机可读存储介质，用于车辆在获取的定位信号的信号强度较差的情况下，利用辅助电子设备得到该车辆的航向角，从而保证该车辆可以正常工作。本发明实施例方法包括：获取所述车辆的定位信号；在所述定位信号的信号强度小于预设强度值的情况下，通过导航系统获取所述车辆的第一航向信息，所述第一航向信息包括航向角；在预设时长后，若所述航向角未收敛，则利用辅助电子设备，确定所述车辆的第二航向信息；其中，所述辅助电子设备包括与所述车辆相关联的终端设备，和/或，与所述车辆相关联的电子罗盘。
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公开(公告)号：CN116147578B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202310286206.4
申请日：2023-03-21
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种高度检测方法、装置、终端设备以及存储介质，通过获取离地高度数据及加速度计参数值；对所述离地高度数据进行融合，得到目标高度数据；对所述加速度计参数值与所述目标高度数据进行融合，得到实时高度输出值，通过将离地高度数据进行融合得到的目标高度数据，与加速度计参数值进一步进行融合，得到实时高度输出值，提高了高度检测的准确性，同时提高了飞行器高度检测的稳定性和连续性，从而有助于提高飞行器的安全性。
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公开(公告)号：CN117553781A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311494334.4
申请日：2023-11-09
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种惯性测量方法、设备及存储介质，属于惯性测量技术领域。本发明通过将惯性测量方法应用于惯性测量系统，惯性测量系统包括惯性测量模块、数据模块以及检测模块，惯性测量模型包括平行排列放置的多个惯性测量单元，方法包括获取多个惯性测量单元测量物体运行状态对应的测量数据；通过数据模块对测量数据进行预处理，得到处理后的测量数据；通过检测模块对处理后的测量数据进行故障检测，得到目标测量数据；将目标测量数据输出，完成惯性测量，通过采用多个冗余的惯性测量单元，从而提高惯性测量的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116660924A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310041786.0
申请日：2023-01-12
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种导航地图构建方法、装置、飞行设备及存储介质，其中，导航地图构建方法应用于飞行设备，该导航地图构建方法包括：获取单线激光雷达检测的当前帧点云数据；基于惯性传感器检测的惯性检测数据和定位模块检测的定位数据，将当前帧点云数据映射于飞行设备所在水平面，确定映射点云数据；基于惯性检测数据对映射点云数据进行运动畸变矫正，确定目标点云数据；基于相邻帧的目标点云数据确定飞行设备的位姿，并根据位姿构建点云地图；将点云地图进行栅格化处理，确定导航地图。从而利用单线激光雷达感知的点云数据，结合定位模块和惯性传感器检测的数据，得到飞行设备更准确的位姿信息，从而实现在存在障碍物的环境中精准构建导航地图。
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公开(公告)号：CN115683165A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211355485.7
申请日：2022-11-01
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本申请涉及一种飞行汽车的IMU安装角标定方法、装置及飞行汽车。该方法包括：获取飞行汽车按预设运动轨迹飞行后的IMU的加速度数据和IMU外的其他导航设备的导航数据；分别根据加速度数据和导航数据，确定飞行汽车在本体坐标系和导航坐标系的速度增量序列；分别对飞行汽车在本体坐标系和导航坐标系的速度增量序列进行矩阵变换，对应得到飞行汽车在载体坐标系的速度增量序列；将对应得到的飞行汽车在载体坐标系的速度增量序列，按预设模型进行线性回归分析，确定回归系数变换矩阵；根据IMU安装角旋转矩阵和回归系数变换矩阵，确定IMU安装角。本申请提供的方案，能够更简单及更准确地实现飞行汽车的IMU安装角的标定。
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