本申请涉及电力设备空天巡检线路修正技术领域，具体涉及电力设备空天巡检线路修正方法及系统、巡检无人机。解决了现有无人机巡检模式无法分辨动物和静物并快速修正巡检路线的问题，本方案包括：获取预存的空中巡检路线并发送给巡检无人机；控制巡检无人机以避障模式沿空中巡检路线进行飞行巡检；获取巡检无人机的实时位置数据；根据实时位置数据得到所述巡检无人机的当前巡检路线；当前巡检路线的偏离程度大于预设偏离阈值，则控制巡检无人机退回至偏离起点；判别障碍物是动物或静物并采取不同措施。本申请能够判别路线偏离、障碍物是动静物的无人机巡检方式，达到提高处理方式的通用性，广泛性以及鲁棒性的目的。