本申请公开了一种车辆控制方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质，涉及车辆控制领域，该车辆控制方法包括：当车辆开启居中保持功能时，检测车辆所在车道两侧的车道线信息；基于车道线信息判断车辆是否满足居中保持功能持续激活条件；若是，控制居中保持功能不退出，并获取角度控制目标值；控制车辆的方向盘按角度控制目标值转动，以使车辆保持车道居中行驶。本申请能够使车辆保持车道居中行驶，平稳度过路口，居中保持功能不会频繁退出，提高了用户驾驶体验。