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公开(公告)号：CN118967863A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411204824.0
申请日：2024-08-29
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种车道参考线生成方法、装置、设备及可读存储介质，应用于智能交通技术领域，包括：根据停止车道的顶点信息和目标车道的顶点信息构建道路参数曲线，根据车道两侧相对应的两个道路参数曲线确定虚拟中心线；根据停止车道和目标车道对路口进行网格化处理，得到目标网格，基于虚拟中心线确定目标网格中每个点的代价；基于每个点的代价确定最优路径，将最优路径确定为目标中心线，将目标中心线和道路参数曲线作为目标参考线。本申请利用视觉采图的方式在路口自建目标中心线和道路参考曲线，降低了使用成本，并且能够避免驾驶员在建图初期的非预期驾驶行为对后续功能的影响，遇到障碍物时，该方法建立的参考曲线能够有效的实线避让效果。
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公开(公告)号：CN118810832A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411311915.4
申请日：2024-09-20
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
IPC分类号： B60W60/00 , B60W40/00 , B60W40/105 , B60W50/00
摘要： 本发明公开了一种记忆行车的控制方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域。在记忆行车建图过程中，根据当前车辆的驾驶特征参数对应的驾驶特征参考值、驾驶特征参数和驾驶特征参数的权重值建立优化模型，当道路区域对应的优化模型的值为最小值时，得到道路区域对应的驾驶特征目标值。在开启记忆行车功能后利用当前道路区域对应的驾驶特征目标值控制车辆行驶，使得车辆能够模拟用户驾驶行为，且考虑到多种驾驶特征参数和参数权重值确定优化模型，以优化模型最小值时得到的道路区域对应的驾驶特征目标值来控制车辆行驶，使得控制车辆的方式更加符合用户驾驶车辆时的行为，提高了用户使用车辆时的体验感。
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公开(公告)号：CN118068338B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410485005.1
申请日：2024-04-22
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
IPC分类号： G01S15/86 , G01S15/931
摘要： 本发明公开了一种障碍物的检测方法、装置、系统及介质，涉及车辆行驶技术领域。包括获取车辆的行车信息；根据行车信息建立障碍物的第一轮廓信息；关联第一轮廓信息与当前行车信息；根据关联结果确定至少包括障碍物的第二轮廓、类型的属性信息。行车信息至少包括视觉检测信息、车辆周围的障碍物的超声定位信息，且视觉检测信息包括车辆可通行区域检测信息、车辆周围障碍物的视觉目标检测信息，视觉目标检测信息中至少包括障碍物的类型、像素信息，即充分利用视觉感知信息以及超声定位信息构建车辆周围的障碍物的轮廓信息，实现了对车辆周围障碍物的检测，从而更好地进行避障和路径规划，确保了行车安全性，且减少了传感器成本以及算力资源的占用。
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公开(公告)号：CN117901896B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410314397.5
申请日：2024-03-19
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
IPC分类号： B60W50/14 , B60W30/095
摘要： 本申请公开了一种匝道汇出前的车辆接管提示方法、系统、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：根据自车信息确定影响匝道汇出的第一因素；根据自车信息和环境信息确定自车的右侧车道中是否存在碰撞风险，以确定影响匝道汇出的第二因素；根据环境信息确定自车与匝道口的距离，并根据自车与匝道口的距离确定影响匝道汇出的第三因素；根据环境信息确定自车的右侧车道线类型，根据右侧车道线类型确定影响匝道汇出的第四因素；通过第一因素、第二因素、第三因素和第四因素计算匝道汇出成功概率，基于匝道汇出成功概率判断是否生成车辆接管提示。本申请通过匝道汇出成功概率判断是否生成车辆接管提示，防止错过匝道汇出的变道时机。
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公开(公告)号：CN117508170A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311352349.7
申请日：2023-10-18
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种自适应巡航控制系统的制动控制方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：基于自车当前相对于前车的相对速度和相对距离确定出初始减速度；利用初始减速度和自适应巡航控制系统当前的减速标志位确定出自车的当前期望车速；确定当前期望车速和自车的当前实际车速之间的速度偏差，基于速度偏差利用比例积分控制算法确定出补偿减速度；基于初始减速度和补偿减速度得到目标减速度，利用目标减速度控制自车减速，基于自适应巡航控制系统的当前减速请求状态确定是否进行检修提示。本申请通过对计算得到的初始减速度进行补偿，得到最终用于控制自车减速的目标减速度，并进行检修提示，以避免减速度不够造成的车辆追尾等问题。
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公开(公告)号：CN116674582A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310699209.0
申请日：2023-06-13
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
IPC分类号： B60W50/038 , B60W30/09 , B60W50/029 , B60W40/109
摘要： 本申请公开了一种车辆横向控制方法、装置、设备及介质，涉及车辆横向控制技术领域，包括：当车道线和前车轨迹均无效时，则基于预设时长的目标方向盘转角值确定目标角度；车道线无效包括车道线不存在或车道线质量低于预设阈值，前车轨迹无效包括前车轨迹点与自车轨迹中心的横向距离或纵向距离不在预设范围内；根据目标角度和当前方向盘转角值计算控制力矩，并通过控制力矩实现对车辆的横向控制。可见，本申请在车道线和前车轨迹均无效时，基于目标角度和当前方向盘转角值计算控制力矩以实现对车辆的横向控制，避免了由于无法激活横向控制功能从而导致存在横向功能退出异常提示，解决了车辆在路口内偏出甚至与其他车辆碰撞的问题。
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公开(公告)号：CN118972706A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411374021.X
申请日：2024-09-29
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种图像处理方法、装置、设备及介质，涉及图像处理技术领域。根据第一视觉传感器和第二视觉传感器分别采集的当前视野重叠区域上的各通道的均值确定第二视觉传感器的YUV各通道的增益值，然后直接利用第一视觉传感器对第一区域纹理采样得到的RGB的颜色对第一区域进行着色；在对第二区域进行着色时，将第二视觉传感器对第二区域纹理采样后得到的RGB的值转换为YUV的值，利用之前确定出的第二视觉传感器的YUV各通道的增益值进行校准，从而确定出了第二区域的最终的RGB的颜色，利用最终的RGB的颜色对第二区域着色。可见，该方法中，将增益值作用于着色过程中，实现了对亮度和颜色的均衡处理，提高了用户的视觉体验。
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公开(公告)号：CN118865331A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411346989.1
申请日：2024-09-26
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种目标物感知方法、装置、设备及介质，涉及目标检测领域，包括：利用二维感知模型和三维感知模型分别对车载单目相机的当前获取图像进行目标物检测，以得到相应的各第一目标物的第一感知信息和各第二目标物的第二感知信息；在三维感知模型的第一检测距离小于二维感知模型的第二检测距离时，从各第一目标物中确定出在第一检测距离内的第一待融合目标物，并从各第二目标物中确定出属于同一目标物的第二待融合目标物，基于第一待融合目标物和第二待融合目标物分别对应的感知信息融合得到最终感知信息。本申请通过对较小检测距离内的多种来源的目标物感知信息进行融合，从而在保证检测精度的情况下，提高对目标物的感知准确度。
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公开(公告)号：CN118323142B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410749994.0
申请日：2024-06-12
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种车辆横向控制方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：根据车辆的参考轨迹、车辆的当前时刻状态与第一横摆角速度确定车辆的预测轨迹；第一横摆角速度在前一时刻得到；通过参考轨迹与预测轨迹构建目标函数，并根据目标函数计算目标控制序列；目标控制序列使目标函数满足最小误差；对目标控制序列中的目标控制量进行限幅，得到第二横摆角速度，根据第二横摆角速度计算与线性区对应的第一方向盘转角及与非线性区对应的第二方向盘转角；根据第一方向盘转角与第二方向盘转角确定目标方向盘转角，基于目标方向盘转角实现车辆的横向控制。本申请提高了车辆横向控制的精度，使车辆的安全性和舒适性得到进一步提升。
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公开(公告)号：CN118587684A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202411065015.6
申请日：2024-08-05
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司 , 上海艾摩星汽车科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种障碍物轮廓检测方法、装置、设备及介质，涉及障碍物检测领域，包括：对自车周围的当前障碍物与历史障碍物进行关联性分析以得到关联分析结果；障碍物的类型包括基于视觉传感器确定的障碍物和基于超声波传感器确定的障碍物，障碍物的形状包括点状障碍物和基于点状障碍物连接得到的线状障碍物；基于关联分析结果对当前障碍物和历史障碍物的轮廓进行连接以得到当前障碍物轮廓；基于当前障碍物轮廓中各点状障碍物的存在概率更新当前障碍物轮廓。本申请通过引入点状和线状障碍物，提高了关联性分析的多样性，使得障碍物轮廓检测的准确性更高，并采用视觉传感器和超声波传感器提高障碍物轮廓检测的精度和范围，以保证车辆行驶的安全性。
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