面向室内大尺度复杂场景的物体级环境建模方法及系统，所述方法包括利用拓扑图的结构表征环境模型，以环境中的指定物体为路标，并设置为拓扑节点，将环境中物体之间的空间关系信息作设置为拓扑边，搭建拓扑语义环境模型；对场景流中的物体级路标进行检测，提取物体级路标的语义与几何信息并存储到拓扑节点中；对提取的物体级路标进行关联，并将物体之间的空间关系信息存储到拓扑边中；对构建的拓扑语义环境模型进行同时定位和地图更新。该发明的优点在于：通过拓扑结构和物体的语义与空间关系信息对环境模型进行表征，从而构建轻量化、高鲁棒的拓扑语义模型。