一种自下而上的基于结构性先验的豆荚关键点检测方法，自定义不同类型豆荚中豆粒的关键点含义，构建了包含主干网络、豆粒位置置信度热力图子网络、部位亲和域子网络、结构先验子网络四部分的自下而上的豆粒关键点检测网络，可实现先利用位置置信度检测得到所有的豆粒位置，然后结合部位亲和域积分计算，利用匈牙利算法得到豆粒之间的最优匹配连接关系，从而提取到豆荚的数量和豆荚的类型。特别的，在训练阶段通过添加结构先验子网络，提升模型的准确率。还包括一种自下而上的基于结构性先验的豆荚关键点检测系统。本发明从豆荚形态上确定豆荚类型，可快速同时检测多个豆荚，并定位得到豆荚中每个豆粒的位置。