一种激光雷达系统包括：发射器，用不同脉冲特性对连续发射脉冲进行编码；和接收器，探测每个接收(散射或反射)脉冲的脉冲特性并基于探测到的脉冲特性区分接收的脉冲。因此，激光雷达系统通过将相同或不同扫描周期中的扫描位置的脉冲编码为具有不同的脉冲特性(例如不同的脉冲宽度或不同的脉冲包络形状)来解决距离模糊。接收器包括：脉冲解码器，配置成探测所接收脉冲的相关脉冲特性；和解析器，确定所接收脉冲的脉冲特性是与当前扫描位置的脉冲特性匹配还是与先前扫描位置的脉冲特性匹配。