本发明涉及畜禽养殖技术领域，提供一种畜禽采食量检测及投料方法、装置、机器人、介质，所述方法包括：获取畜禽饲喂通道中的目标饲料堆的点云数据；所述点云数据包括目标饲料堆在畜禽进食前的第一点云数据，以及目标饲料堆在畜禽进食后的第二点云数据；基于所述点云数据计算目标饲料堆的饲料余量；所述饲料余量包括所述第一点云数据对应的第一饲料余量，以及所述第二点云数据对应的第二饲料余量；根据第一饲料余量与第二饲料余量的差值，确定畜禽饲喂通道对应的被测畜禽对象的饲料采食量。通过饲料堆的点云数据可以准确量化畜禽饲喂通道内的饲料余量，从而确定畜禽的饲料采食量，有利于实现牧场的科学健康养殖，提高畜禽的养殖质量。