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公开(公告)号：CN116758170B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311021720.1
申请日：2023-08-15
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明涉及相机标定领域，本发明提供一种用于畜禽表型3D重建的多相机快速标定方法及存储介质，该方法包括：基于目标物体的深度信息和各摄像装置的内参数，确定各摄像装置获取到的物体点云；根据各物体点云，确定各摄像装置获取到的物体中心；基于初始旋转平移矩阵和各物体中心，对各物体点云进行调整；在各物体中心重合的情况下停止调整，得到标定好的摄像装置，各标定好的摄像装置具有对应的目标旋转平移矩阵，目标旋转平移矩阵是对初始旋转平移矩阵进行更新后得到的。本发明通过对各个摄像装置获取到的目标物体的点云进行调整，实现对摄像装置外参数的标定。解决了现有摄像装置的外参数标定存在的标定结果不准确以及标定时间较长的技术问题。
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公开(公告)号：CN116725730B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311009037.6
申请日：2023-08-11
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种基于视觉引导的猪只疫苗注射方法、系统及存储介质，涉及猪只疫苗注射技术领域，所述方法包括：获取深度图像信息；根据深度图像信息，生成目标位姿信息；获取注射器的注射位姿信息；根据目标位姿信息以及注射位姿信息，生成移动信息以控制机械臂驱使注射器移动；在移动过程中更新目标位姿信息，根据目标位姿信息以及注射位姿信息，判断注射器是否到达注射位置；若已到达注射位置，控制注射器进行注射动作；若未到达注射位置，根据目标位姿信息以及注射位姿信息修正移动信息。在移动过程中，更新目标位姿信息进行反馈，修正移动信息形成闭环控制，适应猪只在注射过程中移动的情况，有利于提高注射的抗干扰能力，增强注射的可靠性。
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公开(公告)号：CN116681876A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310955745.2
申请日：2023-08-01
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种用于诊断动物肠胃健康的粪便状态评分装置，涉及动物养殖技术领域，粪便状态评分装置包括：图像采集模块，安置在动物棚上方，用于采集动物棚下方的深度图像；其中深度图像中包括动物粪便；图像处理模块，用于根据深度图像获取动物粪便的形状信息，动物粪便的形状信息包括粪便高度和粪便底面面积的比值；健康诊断模块，用于根据粪便高度和粪便底面面积的比值确定动物粪便的干稀程度评分；根据动物粪便的干稀程度评分判断动物的肠胃健康。本发明实现了对动物粪便的识别，具有较高准确率；反映了动物的肠道健康状态，提高了检测效率，解放人力劳动；本发明的粪便状态评分装置对动物的实际饲养具有指导意义。
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公开(公告)号：CN113885617A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202110987819.1
申请日：2021-08-26
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: G05D27/02
Abstract: 本发明提供一种粪污发酵控制装置及方法，粪污发酵控制装置包括检测机构与翻抛机；检测机构用于检测发酵槽内粪污的发酵参数；发酵参数包括粪污不同深度的温度与溶氧量、及粪污表面的有害气体浓度；翻抛机与检测机构通讯连接，所述翻抛机用于接收所述检测机构反馈的所述发酵参数，并确定作业参数，根据所述作业参数，执行对所述粪污的发酵控制；其中，作业参数包括作业频率、翻抛频率、翻抛深度、菌剂加注量及雾化水喷洒速率当中的至少一种。本发明通过检测机构对粪污的发酵参数进行实时检测，并控制翻抛机作业，以及时有效地为粪污提供良好的发酵条件，并可降低氨气等臭气的排放。
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公开(公告)号：CN119323817A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411877812.4
申请日：2024-12-19
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: G06V40/16 , G06V10/80 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/50 , G06V10/54 , G06V10/56 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/64 , G06N3/042 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种行进牲畜个体识别方法、装置、设备、存储介质及产品，涉及图像处理技术领域，包括基于牲畜分群通道处安装的RGB‑D深度相机获取经过牲畜分群通道的牲畜的彩色图像及深度图像；基于牲畜的深度图像及彩色图像，获取牲畜的目标面部三维点云；基于牲畜的目标面部三维点云，获取牲畜的面部器官距离；基于牲畜的彩色图像，获取牲畜的面部颜色分布及面部毛发纹理；基于牲畜的面部器官距离、面部颜色分布及面部毛发纹理，对牲畜进行个体识别。本发明实现高效、精准且无需物理标记的自动化行进牲畜个体识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116763295A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202311008934.5
申请日：2023-08-11
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: A61B5/107 , G06N3/0464 , G06N3/08 , A61B5/00
Abstract: 本发明属于畜牧设施技术领域，尤其涉及一种牲畜体尺测量方法、电子设备及存储介质，搭建基于深感相机的数据采集平台，通过神经网络、映射原理和三维点云处理技术等研究牲畜自动检测关键点的方法，计算牲畜体尺参数，精准测量出各姿态牲畜的体尺参数，减少体尺测量中的限制因素，提高牲畜体尺测量的精度与检测速度，增加体尺测量算法的实用性，为牲畜的自动化体尺测量等提供理论依据和技术支撑，推动现代养殖场智能化发展。
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公开(公告)号：CN116740168A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311009174.X
申请日：2023-08-11
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: G06T7/62 , A01K5/02 , A01K29/00 , A01K39/012 , A01K45/00
Abstract: 本发明涉及畜禽养殖技术领域，提供一种畜禽采食量检测及投料方法、装置、机器人、介质，所述方法包括：获取畜禽饲喂通道中的目标饲料堆的点云数据；所述点云数据包括目标饲料堆在畜禽进食前的第一点云数据，以及目标饲料堆在畜禽进食后的第二点云数据；基于所述点云数据计算目标饲料堆的饲料余量；所述饲料余量包括所述第一点云数据对应的第一饲料余量，以及所述第二点云数据对应的第二饲料余量；根据第一饲料余量与第二饲料余量的差值，确定畜禽饲喂通道对应的被测畜禽对象的饲料采食量。通过饲料堆的点云数据可以准确量化畜禽饲喂通道内的饲料余量，从而确定畜禽的饲料采食量，有利于实现牧场的科学健康养殖，提高畜禽的养殖质量。
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公开(公告)号：CN116725730A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311009037.6
申请日：2023-08-11
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种基于视觉引导的猪只疫苗注射方法、系统及存储介质，涉及猪只疫苗注射技术领域，所述方法包括：获取深度图像信息；根据深度图像信息，生成目标位姿信息；获取注射器的注射位姿信息；根据目标位姿信息以及注射位姿信息，生成移动信息以控制机械臂驱使注射器移动；在移动过程中更新目标位姿信息，根据目标位姿信息以及注射位姿信息，判断注射器是否到达注射位置；若已到达注射位置，控制注射器进行注射动作；若未到达注射位置，根据目标位姿信息以及注射位姿信息修正移动信息。在移动过程中，更新目标位姿信息进行反馈，修正移动信息形成闭环控制，适应猪只在注射过程中移动的情况，有利于提高注射的抗干扰能力，增强注射的可靠性。
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公开(公告)号：CN119219432A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411775132.1
申请日：2024-12-05
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种畜禽粪便好氧堆肥水分控制方法、装置及电子设备，属于农业废弃物资源化利用技术领域，包括：将堆肥物料水平划分为多个堆肥物料层；将多个堆肥物料层中的每个堆肥物料层作为目标堆肥物料层执行预设步骤，得到与目标堆肥物料层对应的目标水分储量；根据多个堆肥物料层中的每个堆肥物料层对应的目标水分储量确定当前时刻水分储量；在根据当前时刻水分储量和初始水分储量确定需要向堆肥物料补水时，根据当前时刻水分储量确定当前补水量。本发明提供的畜禽粪便好氧堆肥水分控制方法，解决了相关技术中的畜禽粪便好氧堆肥水分控制方法，存在无法满足堆肥实际补水需求导致影响堆肥效果的技术问题。
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公开(公告)号：CN116763295B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311008934.5
申请日：2023-08-11
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: A61B5/107 , G06N3/0464 , G06N3/08 , A61B5/00
Abstract: 本发明属于畜牧设施技术领域，尤其涉及一种牲畜体尺测量方法、电子设备及存储介质，搭建基于深感相机的数据采集平台，通过神经网络、映射原理和三维点云处理技术等研究牲畜自动检测关键点的方法，计算牲畜体尺参数，精准测量出各姿态牲畜的体尺参数，减少体尺测量中的限制因素，提高牲畜体尺测量的精度与检测速度，增加体尺测量算法的实用性，为牲畜的自动化体尺测量等提供理论依据和技术支撑，推动现代养殖场智能化发展。
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