提供一种钢管自动焊接装置，该装置包括基座、行走组件和焊枪组件，基座包括中空腔、固定件和轨道层，轨道层包括外环向导轨和内环向导轨，固定件用于固定穿过中空腔的钢管；行走组件包括夹持部、外驱动滚轮和内驱动滚轮，夹持部可移动地夹持在基座上，外驱动滚轮和内驱动滚轮分别用于与外环向导轨和内环向导轨啮合；焊枪组件设置在行走组件上，包括焊枪；其中，外驱动滚轮和内驱动滚轮分别由独立驱动源驱动，且在焊枪焊接转角处时外驱动滚轮和内驱动滚轮设置成不同转速。上述钢管自动焊接装置能够使得转角处的焊接平稳、精准。