本发明提供了一种用于回转体构件的纤维自动铺放装置和控制方法，属于自动铺放的技术领域，包括芯模自转机构、平行移动机构、垂直伸缩机构、摇摆机构、回转机构和铺放头；芯模自转机构用于固定芯模两端极孔的芯模轴，并驱动芯模和芯模轴绕自身中轴线旋转；平行移动机构位于芯模的单侧或双侧，移动线路平行于芯模和芯模轴的中轴线；垂直伸缩机构安装在平行移动机构上，伸缩线路垂直于芯模和芯模轴的中轴线；摇摆机构包括固定架、摇摆架和摇摆驱动部；回转机构包括回转支承和回转驱动部；铺放头包括铺放机架、放卷组件、重送组件、切割组件、加热组件和压实组件。本发明可实现包括凸面回转体、凹面回转体在内的多种复杂曲面形构件的铺放成型。