本发明公开了一种机器人杆件位姿感知方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决现有相关技术中当上肢助力外骨骼机器人进行抬举杆作业时，无法准确感知杆件位姿的技术问题。所述方法包括：实时采集机器人的待测左右臂力，获取经迭代优化处理的参考模板数据库，其中，参考模板数据库内包括多组参考位姿映射集合，每一参考位姿映射集合内包括特定杆件位姿下不同左右臂力的参考位姿映射；将待测左右臂力与每一参考位姿映射集合进行匹配计算，确定均方误差值最小的参考位姿映射集合作为目标位姿映射集合；将目标位姿映射集合对应的特定杆件位姿作为待测左右臂力的目标杆件位姿。