一种基于颜色模版匹配的继电保护压板投退状态识别方法

    公开(公告)号:CN109687382B

    公开(公告)日:2020-04-14

    申请号:CN201811531232.4

    申请日:2018-12-13

    Abstract: 本发明涉及继电保护压板技术领域,更具体地,涉及一种基于颜色模版匹配的继电保护压板投退状态识别方法。本发明通过拍摄继电器保护压板的图像、图像预处理、模板采集以及图像识别等步骤,采用模板匹配技术,避免了不同种类的保护屏需要设计不同算法的缺陷,也减少了使用难度,具有较高的实用性;同时,本方法解决了拍照角度、距离对识别结果的影响,使得该方法可应用于手持终端或移动端手机,极大地方便了运行人员的使用;采用RGB颜色归一化方法,去除光照影响,提高了识别的可靠性。

    机器人杆件位姿感知方法、装置、电子设备及存储介质

    公开(公告)号:CN116766205A

    公开(公告)日:2023-09-19

    申请号:CN202310944896.8

    申请日:2023-07-28

    Abstract: 本发明公开了一种机器人杆件位姿感知方法、装置、电子设备及存储介质,用于解决现有相关技术中当上肢助力外骨骼机器人进行抬举杆作业时,无法准确感知杆件位姿的技术问题。所述方法包括:实时采集机器人的待测左右臂力,获取经迭代优化处理的参考模板数据库,其中,参考模板数据库内包括多组参考位姿映射集合,每一参考位姿映射集合内包括特定杆件位姿下不同左右臂力的参考位姿映射;将待测左右臂力与每一参考位姿映射集合进行匹配计算,确定均方误差值最小的参考位姿映射集合作为目标位姿映射集合;将目标位姿映射集合对应的特定杆件位姿作为待测左右臂力的目标杆件位姿。

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