本发明为一种基于复合凸轮结构的微型六足爬行机器人，包括机器人壳体、支腿、凸轮、凸轮轴和驱动机构；所述机器人壳体内的左、右两侧对称安装两个凸轮轴，每个凸轮轴上安装一组由三个凸轮组成的复合凸轮，凸轮开有环绕在凸轮周向上的异型凸轮槽，位于左前、右中以及左后位置的三个凸轮的安装角度相同，位于右前、左中以及右后位置的三个凸轮的安装角度相同，且与另外三个凸轮的异型凸轮槽布置方向相差180°；六条支腿的一端始终与对应凸轮的异型凸轮槽配合，每条支腿的末端伸出机器人壳体外；驱动机构与两个凸轮轴连接，驱动凸轮轴转动，进而驱动六条支腿运动。结构简单新颖，通过凸轮建立驱动机构与支腿之间的联系，将凸轮的旋转运动转换为支腿在空间中的运动，实现机器人的爬行。