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公开(公告)号：CN119911824A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510029727.0
申请日：2025-01-08
Applicant: 南开大学深圳研究院 , 南开大学 , 济南大学 , 泰安市特种设备检验研究院
Abstract: 本发明属于起重设备控制技术领域，公开了一种基于滑模的分布式质量双摆船用起重机控制方法及系统，包括基于拉格朗日动力学分析，建立分布式质量双摆船用起重机系统模型；建立模型的控制目标，并分别构建悬臂、吊钩、分布式质量负载和起吊机构的快速终端滑模面；根据悬臂、吊钩及分布式质量负载的快速终端滑模面，构建耦合子系统的快速终端滑模面；利用等效滑模控制方法，分别得到由等效控制和切换控制构成的耦合子系统和起吊机构的控制模型。本发明在有效抑制负载摆动的同时，实现对分布式质量负载参数不确定性、外界扰动的有效处理，显著提高了海上船用起重机的工作效率和安全性，有助于我国搬运装备智能化和自动化水平的提升。
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公开(公告)号：CN119832034A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411904095.X
申请日：2024-12-23
IPC: G06T7/33 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/44 , G06N3/045 , G06N3/0495
Abstract: 一种任意尺寸核磁影像配准方法，所述方法包含扫描脑部磁共振数据集，对数据进行预处理；构造基于稀疏注意力的核磁影像配准模型，将成对的图像分别作为浮动图像和固定图像，图像输入设计的核磁影像配准模型进行训练；将浮动图像和上采样后的变形场输入空间变换网络生成配准后图像；使用设计的目标函数计算固定图像和配准后图像之间的差异；对所述核磁影像配准模型进行迭代优化训练，直至模型训练收敛，之后，保存最优权重参数；将测试数据输入所述核磁影像配准模型，加载训练阶段获得的最优权重参数得到配准结果。本申请对注意力机制进行了算法复杂度的优化，算法整体的时间复杂度较低，同时需要的计算内存也更少，轻量化。
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公开(公告)号：CN119748415A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510211980.8
申请日：2025-02-25
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，提供了一种基于迟滞补偿的气动人工肌肉并联机器人控制方法及系统。其中，控制方法包括基于气动人工肌肉并联机器人的状态信息，构建气动人工肌肉并联机器人的动力学模型；基于所述气动人工肌肉并联机器人的动力学模型，构造分数阶Bouc‑Wen迟滞模型及其对应逆模型；基于所述分数阶Bouc‑Wen迟滞模型及其对应逆模型进行迟滞前馈补偿，结合预先设计的跟踪误差、同步误差、耦合误差和速度估计系统，构造输出反馈同步控制器，以作用于所述气动人工肌肉并联机器人，以实现主动臂对光滑参考轨迹的快速准确跟踪。
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公开(公告)号：CN119065253B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411472303.3
申请日：2024-10-22
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及机器控制领域，特别是涉及一种双轮足式机器人轨迹规划方法和装置，包括：基于双轮足式机器人的目标结构构建描述机器人平衡状态的核心动力学特性的动力学模型；利用基于双轮足式机器人所执行任务所需要添加的约束构建的初始轨迹优化模型对双轮足式机器人的初始轨迹进行优化，得到初步优化轨迹；利用基于双轮足式机器人的动力学模型构建的目标轨迹优化模型对初步优化轨迹进行优化，得到目标优化轨迹。本发明能够提高速度跟踪性能、降低控制器的参数敏感性、简化控制器的参数优化过程和提高控制器的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118946255A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411008597.4
申请日：2024-07-26
Abstract: 本发明为一种基于石墨烯/全氟酞菁铜的突触晶体管及其制备方法。该突触晶体管的结构自下而上分别为衬底、功能层、源漏电极和离子胶栅介电层；所述功能层为石墨烯/全氟酞菁铜薄膜，厚度为2.5～25nm；其中，石墨烯薄膜厚度为0.5～5nm，全氟酞菁铜薄膜厚度为2～20nm。本发明制备的石墨烯/全氟酞菁铜突触晶体管，通过切换栅极施加的突触前脉冲刺激的正负极性，改变沟道中传输的载流子类型(电子或空穴)，可以实现短程/长程可塑性的快速切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118908192A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411008377.1
申请日：2024-07-26
IPC: C01B32/184 , C01B32/194 , B82Y30/00 , B82Y40/00 , B33Y10/00 , B33Y70/00 , H01L29/16 , H01L29/06
Abstract: 本发明为一种基于纳米线掩膜打印工艺的石墨烯纳米带的制备方法。该方法由电流体动力打印、等离子刻蚀、和超声剥离技术组成，首先使用的聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)溶液在石墨烯表面形成可转移的薄膜，再通过过硫酸铵刻蚀去除石墨烯底部的铜箔，采用数码可控的纳米线技术在石墨烯表面精确打印有机聚合物纳米线作为掩膜；通过反应离子刻蚀技术精确移除未被掩膜覆盖的石墨烯，并使用超声剥离技术去除掩膜，制得具有高横纵比的一维石墨烯纳米带。本发明通过细致调整纳米线掩膜的直径、间距及刻蚀时间等关键参数，优化了石墨烯纳米带的宽度和间距分布，提升了制备质量的一致性和可控性。
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公开(公告)号：CN118837900A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411254590.0
申请日：2024-09-09
Applicant: 南开大学 , 南开大学深圳研究院 , 天开海德(天津)科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种多功能无人机林业数据采集装置，涉及林业信息采集技术领域，通过设置无人机携带包括多波段镜头组的摄像机组件，并同时设置测距模块，其中，测距模块包括气压计、激光测距结构和测距计算单元，气压计用于测量无人机当前位置的大气压；激光测距结构被安装于摄像机组件的壳体前方，激光测距结构用于测量无人机当前位置与树冠顶端之间的第一高度；测距计算单元分别与气压计和激光测距结构连接，测距计算单元用于根据大气压计算第二高度，并根据第二高度和第一高度计算林木高度。当测距模块采集林木高度时，会触发摄像机组件同时对林木进行拍摄，实现了无人机在飞行时能够同时拍摄多波段照片和树高测量，提高了无人机的工作效率。
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公开(公告)号：CN118393854A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410488978.0
申请日：2024-04-22
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请公开了一种基于主动建模的软镜扭转控制方法及装置，包括：获取当前实际扭转角度、当前目标扭转角度和上一时刻的标称控制值；计算当前目标扭转角度与当前实际扭转角度的差值，得到当前时刻的跟踪误差；PID控制器基于上一时刻的标称控制值与当前时刻的跟踪误差，计算当前时刻的标称控制值；基于当前实际扭转角度及当前模型误差，通过软镜运动的主动模型，预测下一时刻的软镜的末端的扭转角度；基于下一时刻的软镜的末端的扭转角度与下一时刻的目标扭转角度的差值，计算当前时刻的补偿控制值；基于当前时刻的标称控制值和补偿控制值的和，计算当前时刻的实际控制输入的数值，并利用其对软镜进行控制，从而通过主动补偿的方式控制软镜扭转。
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公开(公告)号：CN117959082A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410150307.3
申请日：2024-02-02
Abstract: 本申请公开了一种耳蜗入路钻制机器人工作安全性监测方法及相关装置。在执行本申请实施例提供的方法时，首先可以监测耳蜗入路钻制机器人的实时状态信息和患者的实时状态信息，并基于以上两个实时状态信息判断实时工作的安全性，其中，实时工作的安全性为耳蜗入路钻制机器人实时工作状态下的安全性。当耳蜗入路钻制机器人的实时工作安全性为不安全时，停止实时工作，并重新规划耳蜗入路钻制机器人的工作。本申请通过实时监测设备和患者状态信息，能够及时发现潜在的安全问题或风险。若实时耳蜗入路钻制机器人工作的安全性不足，则可以停止工作，以避免事故的发生，保护患者和设备的安全。同时当监测到设备或患者状态异常时，可以采取相应的措施。
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公开(公告)号：CN117612160A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311362323.0
申请日：2023-10-20
IPC: G06V20/69 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明基于深度学习胚胎形态动力学参数提取和囊胚预测方法属于人工智能技术领域，本发明通过使用yolov5目标检测模型对标注好的一细胞阶段，二细胞阶段，三细胞阶段，四细胞阶段的图像文件进行训练，识别胚胎发育过程中的一细胞阶段，二细胞阶段，三细胞阶段，四细胞阶段，利用训练好的yolov5目标检测模型自动提取胚胎延时监测视频中的胚胎形态动力学参数，对提取的形态动力学参数与是否形成囊胚进行独立t检验，分析不同形态动力学参数对是否形成囊胚的结果是否有显著影响，提取对结果有显著影响的形态动力学参数，利用lstm分类预测模型，预测胚胎是否形成囊胚，本发明能够提高预测胚胎是否发育成囊胚的准确率。
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