本公开提供了一种角度的确定方法、装置及系统，涉及工程机械技术领域，所述方法包括：获取分体式机械的上部机构旋转至预设位置时的角度数据，角度数据包括由第一传感器采集的上部机构的第一航向角和由第二传感器采集的分体式机械的下部机构的第二航向角；确定第一航向角与第二航向角的差值的第一绝对值；在第一绝对值与上部机构在预设位置处与下部机构之间实际的旋转角的差值的第二绝对值大于第一预设阈值的情况下，根据第二航向角确定下部机构的实际航向角，并根据第二航向角与实际的旋转角确定上部机构的实际航向角。