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公开(公告)号：CN115060163A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210627359.6
申请日：2022-06-06
申请人： 徐州徐工挖掘机械有限公司
摘要： 本发明公开了一种挖掘机自动校准系统及校准方法，所述系统应用于包括相机和和激光雷达的传感器平台，包括：铲斗安装位置检测模块，用于通过检测判断铲斗安装位置是否产生偏差；铲斗状态识别模块，用于对铲斗的状态进行识别；倾角传感器角度数据检验模块，用于对倾角传感器角度数据进行检验；斗杆及动臂状态检测模块，用于通过检验判断出斗杆和动臂是否发生了形变，本发明能够对挖掘机工作装置进行检查，判断出是否发生形变，同时也能够判断出工作时倾角传感器获得的信息是否可靠。
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公开(公告)号：CN114834911B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210467656.9
申请日：2022-04-29
申请人： 徐州徐工挖掘机械有限公司
摘要： 本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种无人加砂作业机械及其控制方法，包括作业机械本体、控制系统、安全平台以及遥控装置；所述控制系统分别与作业机械本体以及遥控装置连接，用于实现运砂车的位置确认和起吊砂袋的自动识别、用于控制砂袋的起吊和卸砂以及用于控制作业机械本体上的挂钩返回下一轮砂袋位置进行下一轮加砂工作；所述安全平台设置于远离作业机械本体工作臂作业范围的区域外部，作为操作人工的施工空间，用于以保障操作人员的施工安全；所述遥控装置设置于安全平台上，用于向作业机械发送指令。本发明的有益效果为：能够自主确认起吊点和卸砂点的识别以及自动起吊和自动卸砂功能，智能化作业。
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公开(公告)号：CN116816533A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310787434.X
申请日：2023-06-30
申请人： 徐州徐工挖掘机械有限公司
摘要： 本发明公开了工程机械控制领域的一种电控正流量挖掘机功率在线匹配方法，其包括：根据两个主泵的预期功率与预设的发动机最大功率的数值比较结果对两个主泵进行功率优化，得到两个主泵功率优化后的所需实时功率和每个主泵的实际流量需求；以发动机转速为目标函数，采用CPSO算法进行跟踪优化，得到发动机的最优转速；根据发动机的最优转速和每个主泵的实际流量需求，计算出每个主泵的排量，得到每个主泵的控制电流。本发明能够对发动机的转速进行实时跟踪优化，计算出发动机的最优目标转速和主泵的电流，使发动机的工作点落在油耗最优区域，在保证主泵所需功率的基础上，实现发动机的输出功率最小，完成功率匹配以达到最低油耗的目的。
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公开(公告)号：CN115143930A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210734054.5
申请日：2022-06-27
申请人： 徐州徐工挖掘机械有限公司
IPC分类号： G01C3/18
摘要： 本发明公开了一种单目摄像头测距方法、系统及挖掘机，其方法为：单目摄像头拍摄待测目标物图片；单目摄像头绕回转中心旋转一定角度θ并再次拍摄待测目标物图片；根据待测目标物在两幅图片上的不同像素坐标得出旋转前待测目标物相对单目摄像头拍摄的成像平面中心线的角度α和旋转后待测目标物相对单目摄像头两次拍摄的成像平面中心线的角度β；利用预先构建的测距模型根据α和β计算待测目标物与回转中心的距离。采用单目摄像机配合旋转角度对目标物进行精确测量，解决工作环境恶劣的前提下激光雷达测距失效以及单目测距时精度比较差等问题。同时也有利于降低成本。
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公开(公告)号：CN114834911A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210467656.9
申请日：2022-04-29
申请人： 徐州徐工挖掘机械有限公司
摘要： 本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种无人加砂作业机械及其控制方法，包括作业机械本体、控制系统、安全平台以及遥控装置；所述控制系统分别与作业机械本体以及遥控装置连接，用于实现运砂车的位置确认和起吊砂袋的自动识别、用于控制砂袋的起吊和卸砂以及用于控制作业机械本体上的挂钩返回下一轮砂袋位置进行下一轮加砂工作；所述安全平台设置于远离作业机械本体工作臂作业范围的区域外部，作为操作人工的施工空间，用于以保障操作人员的施工安全；所述遥控装置设置于安全平台上，用于向作业机械发送指令。本发明的有益效果为：能够自主确认起吊点和卸砂点的识别以及自动起吊和自动卸砂功能，智能化作业。
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公开(公告)号：CN117703883A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311800056.0
申请日：2023-12-25
申请人： 徐州徐工挖掘机械有限公司
摘要： 本公开提出了一种液压系统的性能监控方法、装置和系统，涉及工程机械设备技术领域。其中，液压系统的性能监控方法包括：获取设备所处的工况信息；确定所述设备的液压系统中多个部件的性能指标值；利用与所述工况信息对应的劣化度评估模型，对所述液压系统中多个部件的性能指标值进行处理，以得到所述液压系统的劣化度；根据所述液压系统的劣化度，判断所述设备的液压系统是否异常；在所述设备的液压系统异常的情况下，输出预警信息。通过以上方法，能够提高液压系统的性能退化评估、预警的准确性。
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公开(公告)号：CN116793300A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310793075.9
申请日：2023-06-30
申请人： 徐州徐工挖掘机械有限公司
摘要： 本公开提供了一种角度的确定方法、装置及系统，涉及工程机械技术领域，所述方法包括：获取分体式机械的上部机构旋转至预设位置时的角度数据，角度数据包括由第一传感器采集的上部机构的第一航向角和由第二传感器采集的分体式机械的下部机构的第二航向角；确定第一航向角与第二航向角的差值的第一绝对值；在第一绝对值与上部机构在预设位置处与下部机构之间实际的旋转角的差值的第二绝对值大于第一预设阈值的情况下，根据第二航向角确定下部机构的实际航向角，并根据第二航向角与实际的旋转角确定上部机构的实际航向角。
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公开(公告)号：CN114908836A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210702287.7
申请日：2022-06-20
申请人： 徐州徐工挖掘机械有限公司
IPC分类号： E02F9/20
摘要： 一种挖掘轨迹规划调整方法，使用了一种轨迹规划装置，该轨迹规划装置包括主控制器，主控制器输入端连接工作压力传感器、激光雷达和角度传感器；主控制器的输出端连接作业装置，使用激光雷达扫描待挖物料的形状，确定挖掘位置起点，主控制器根据激光雷达传输的数据制定挖掘方案，挖掘过程中主控制器通过工作压力传感器采集工作压力数据，确定物料挖掘难度等级，对铲尖轨迹、动臂高度和主泵输出功率进行调整；挖掘过程中主控制通过角度传感器采集挖掘角度数据，结合工作压力数据和角度数据判断作业装置是否卡滞。
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公开(公告)号：CN118519122A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410676921.3
申请日：2024-05-29
申请人： 徐州徐工挖掘机械有限公司
摘要： 本发明公开了一种挖掘机铲斗齿尖定位方法、装置、挖掘机及存储介质，方法包括：获取挖掘机各结构件的激光雷达点云数据；基于各结构件的关键销轴的尺寸和关键销轴端面的激光雷达点云数据，得到各结构件的关键销轴的中心点在雷达坐标系P下的坐标；基于预先得到的转换矩阵，得到各结构件的关键销轴的中心点在动臂后销轴坐标系Q下的坐标，求解得到各结构件相对于水平面的角度；基于动臂后销轴坐标系Q的原点相对于挖掘机原点坐标系O的位置、各结构件相对于水平面的角度、挖掘机机身的旋转角度和各结构件的尺寸，得到挖掘机铲斗齿尖在挖掘机原点坐标系O下的坐标。本发明能够识别挖掘机结构件相对于水平面的角度和铲斗齿尖的位置。
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公开(公告)号：CN114908835A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210466928.3
申请日：2022-04-29
申请人： 徐州徐工挖掘机械有限公司
摘要： 本发明公开了一种配合散热的多组电子风扇控制方法，以及使用该方法进行散热的挖掘机，所述控制方法是通过根据一组或两组电子风扇各自的运行状态和转速信息确定剩余组电子风扇的转速信息，最后根据各组电子风扇的实际散热情况对转速信息进行动态调整。本发明在现有电子风扇控制策略的基础上，考虑各组电子风扇运行初期启动时间不一致会导致换热性能下降和后期部分电子风扇转速已最大但仍无法有效降温的情况，协调各组电子风扇配合散热，一定程度上缓解了针对轴连式或液压泵独立驱动散热的方式存在摩擦损失、溢流损失、机械损失等能量浪费问题，并将散热功率进行了优化。使用多组电子风扇时，考虑配合散热问题，能够提高换热效率。
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