本申请提出的基于改进Q学习的无人机航迹规划方法、装置及存储介质中，包括通过三维网格法对无人机飞行环境进行三维环境建模，并将无人机飞行空间位置单元分割成相同立方体状；基于三维环境建模，构建用于求解无人机路径规划的马尔科夫决策过程模型；基于马尔科夫决策过程模型和无人机飞行的任务参数，通过饱和状态的搜索策略和改进Q学习算法，得到无人机最优航迹规划；将无人机最优航迹规划输入至三维环境建模中，得到无人机最优航迹的路径仿真结果。由此，本申请中通过饱和状态的搜索策略和改进Q学习算法，得到无人机最优航迹规划的过程中，改进Q学习算法减少了所需要学习的参数量，提高了学习效率，加快了算法收敛速度，从而节约资源。