本发明涉及一种基于ArUco码的电力二次设备机械臂定位方法，属于机械臂控制技术领域。技术方案是：将深度相机安装于机械臂末端，与机械臂的夹爪保持平行，通过识别ArUco码不断调整相机位姿，保证相机坐标系Z轴与目标坐标系Z轴平行，根据手眼标定获得目标在机械臂基坐标系下的三维坐标，通过逆运动学求解得到RML63人形协作机械臂六个关节角，最终通过ROS机器人操作系统控制机械臂运动完成目标抓取任务。本发明的有益效果是：在较低的使用成本情况下可以最大限度减少外部环境因素对视觉定位效果的影响，定位准确度高，可以实现机械臂对电力设备柜门把手目标的实时识别与抓取，能够满足当前电力巡检机器人自主作业的需求。