本发明实施例提供的自平衡浮标及超短基线定位系统，该自平衡浮标包括，主控箱、GPS模块、USBL基阵、太阳能电池板、浮标体、安装底座、万向节联轴器和配重块，GPS模块包括GPS天线；主控箱、GPS天线和太阳能电池板安装在浮标体上，浮标体与安装底座连接安装，万向节联轴器的第一连接头与安装底座连接安装，万向节联轴器的第二连接头与USBL基阵连接安装，配重块安装在USBL基阵上；USBL基阵和GPS天线均与主控箱电连接，主控箱、GPS天线和USBL基阵均与太阳能电池板电连接；该系统用于确定待定位信标的位置信息。本发明中的自平衡浮标中无需部署姿态传感器，通过主控箱、GPS模块和USBL基阵等器件实现水中精准定位，节省了定位成本，有利于大面积地作为定位节点进行布放。