本发明提出一种两相位信号交叉口行人嵌套相位优化模型及插入行人嵌套相位的判定方法，解决现有交叉口行人和转弯车辆之间冲突，具体设计交叉口过街行人与通行车辆与信号灯信息交互的控制系统。在信号灯行人嵌套相位设置条件中，采用交通参与者总成本(包括冲突数和延误两部分)作为优化目标，提出行人嵌套相位总成本模型，考虑人车交互行为中机动车避让行人行为在不同城市、不同交叉口的差异性，从而在不同交通流量环境下给出是否设置行人嵌套相位的建议值，在保证通行安全与效率的同时，使得人与机动车能在交通运行成本最小的条件下通过交叉口，保证人与车通过交叉口的效率与安全性。