本申请公开了一种滑行切换到蠕行的扭矩控制方法、装置、设备及介质。方法包括：基于预设的车辆荷载梯度，构建车辆在平直道路上行驶时的理论减速参照曲线；在车辆滑行速度低于预设阈值的情况下，获取预设时间间隔的车辆减速曲线，并基于车辆减速曲线及理论减速参照曲线，确定车辆的理论滑行曲线；基于车辆减速曲线，通过预设的滑行曲线预测算法，生成预测滑行曲线；基于理论滑行曲线，确定理论滑行减速度，并基于预测滑行曲线，确定预测滑行减速度；基于理论滑行减速度与预测滑行减速度计算当前工况下的蠕行预设扭矩。本申请通过上述方法实现了精确计算维持蠕行需要的扭矩，从而可以避免车在进入蠕行时存在扭矩变化较大而导致整车抖动。