本发明公开了一种无人机抗干扰安全控制方法及相关产品。该方法，包括：估计无人机受到的未知外界干扰，得到干扰向量估计值；根据所述无人机当前飞行状态、所述干扰向量估计值、控制李雅普诺夫函数、控制障碍函数进行二次规划，得到控制输入信号，其中，将安全集合划分为工作集合和预警集合，所述控制障碍函数连续可微，在所述工作集合内取值大于或等于0，在所述工作集合的边界的取值等于0，在所述预警集合内取值为负，在所述预警集合的边界中与所述工作集合不相邻的区域处趋近于负无穷。该方法的鲁棒性得到进一步提升。