一种基于图神经网络的对比增强的属性级别情感分析方法

    公开(公告)号:CN118153554A

    公开(公告)日:2024-06-07

    申请号:CN202410083097.0

    申请日:2024-01-19

    摘要: 本发明涉及一种基于图神经网络的对比增强的属性级别情感分析方法,属于情感分析技术领域,解决了现有技术中的情感分析方法的理解能力低、准确性低的问题。本发明的方法考虑了句子的句法信息,将句法结构融入词理解中,获得了包含句法信息的高质量词表示;本发明的方法将图注意力机制与属性级别情感分析任务的结合,解决了属性级别的情感分类中在句子中位置相隔较远的多词依赖问题,同时提升词级别表示和准确性。本发明的方法还充分考虑了句法结构图的信息,设计了基于对比学习的优化目标,构建被破坏的句法结构图,将其作为一项辅助任务,有效提升了词组表示的质量,增强了其鲁棒性,同时有效提升了最终属性级别情感分析的效果。

    一种不依靠速度反馈的无人机编队鲁棒控制方法及系统

    公开(公告)号:CN116954267B

    公开(公告)日:2023-12-08

    申请号:CN202311218300.2

    申请日:2023-09-21

    IPC分类号: G05D1/10

    摘要: 本发明涉及一种不依靠速度反馈的无人机编队鲁棒控制方法及系统,属于无人机集群控制的技术领域。本发明首先建立无人机编队的有向通讯链路和无人机集群编队的运动模型;然后建立不依靠速度信息反馈的无人机控制律,实现期望的编队飞行;进一步,设计干扰估计补偿控制律,抑制多种干扰影响;最后,将不依靠速度信息反馈的无人机控制律和干扰估计补偿控制律相结合,组成鲁棒合成控制律,实现对无人机编队高精度控制。本发明可以实现无人机编队在无速度信息情况下的编队飞行,可以显著提高无人机编队飞行的精确性。

    无人机避障控制方法及相关产品
    7.
    发明公开

    公开(公告)号:CN117032304A

    公开(公告)日:2023-11-10

    申请号:CN202311031954.4

    申请日:2023-08-16

    IPC分类号: G05D1/10

    摘要: 本发明公开了一种无人机避障控制方法及相关产品。该方法包括:获取障碍区域信息;根据无人机动力学模型、所述障碍区域信息、安全区域信息、控制李雅普诺夫约束条件(CLF条件)以及控制障碍约束条件(CBF条件)进行二次规划,得到无人机的控制输入信息,其中,所述控制障碍约束条件是根据经过p‑范数光滑的控制障碍函数确定的,p为大于1的整数,当p趋于正无穷时,根据所述控制障碍函数定义的允许飞行区域与所述安全区域相同,并且当无人机感知范围内障碍物数量为0时,所述控制障碍函数仍有定义且取值大于或等于0。避障控制方法的稳定性和有效性得到提高。

    一种通信约束的无人机编队鲁棒控制方法及系统

    公开(公告)号:CN116954266A

    公开(公告)日:2023-10-27

    申请号:CN202311218282.8

    申请日:2023-09-21

    IPC分类号: G05D1/10

    摘要: 本发明涉及一种通信约束的无人机编队鲁棒控制方法及系统,属于无人机集群控制的技术领域。本发明首先建立无人机编队的有向通讯链路和无人机集群编队的运动模型;然后建立通信带宽有限条件下的无人机节点控制律,实现有限通信带宽下的编队飞行;进一步,搭建通信失效条件下的期望位置参考向量生成模块,生成无人机编队的期望位置参考向量;最后,设计干扰估计补偿控制律,抑制通信干扰和外界干扰影响。本发明可以实现无人机编队在通信约束和外界扰动情况下的编队飞行,可以显著提高无人机编队飞行的安全性。

    无人机抗干扰安全控制方法及相关产品

    公开(公告)号:CN116880213A

    公开(公告)日:2023-10-13

    申请号:CN202311031953.X

    申请日:2023-08-16

    IPC分类号: G05B13/04

    摘要: 本发明公开了一种无人机抗干扰安全控制方法及相关产品。该方法,包括:估计无人机受到的未知外界干扰,得到干扰向量估计值;根据所述无人机当前飞行状态、所述干扰向量估计值、控制李雅普诺夫函数、控制障碍函数进行二次规划,得到控制输入信号,其中,将安全集合划分为工作集合和预警集合,所述控制障碍函数连续可微,在所述工作集合内取值大于或等于0,在所述工作集合的边界的取值等于0,在所述预警集合内取值为负,在所述预警集合的边界中与所述工作集合不相邻的区域处趋近于负无穷。该方法的鲁棒性得到进一步提升。