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公开(公告)号:CN118214619B
公开(公告)日:2024-07-16
申请号:CN202410636060.6
申请日:2024-05-22
申请人: 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC分类号: H04L9/40 , G06F18/241 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要: 发明涉及一种基于残差块的高斯混合工业互联网网络攻击检测系统,属于工业互联网的安全防控技术领域。解决了现有技术中的检测系统不能对各类工业互联网网络攻击实现快速有效的精准检测的问题。本发明基于残差块的高斯混合自编码器工业攻击检测系统,该系统的残差块模型轻量化,可以很容易部署在工业领域中;同时,还提出了一种损失函数,可以对残差块进行有效的训练;通过仿真验证,可以以较高的准确率检测出大部分的攻击状态。
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公开(公告)号:CN118153554A
公开(公告)日:2024-06-07
申请号:CN202410083097.0
申请日:2024-01-19
申请人: 北京航空航天大学
IPC分类号: G06F40/211 , G06N3/042 , G06F18/241 , G06N3/0455 , G06N3/0895 , G06F40/284
摘要: 本发明涉及一种基于图神经网络的对比增强的属性级别情感分析方法,属于情感分析技术领域,解决了现有技术中的情感分析方法的理解能力低、准确性低的问题。本发明的方法考虑了句子的句法信息,将句法结构融入词理解中,获得了包含句法信息的高质量词表示;本发明的方法将图注意力机制与属性级别情感分析任务的结合,解决了属性级别的情感分类中在句子中位置相隔较远的多词依赖问题,同时提升词级别表示和准确性。本发明的方法还充分考虑了句法结构图的信息,设计了基于对比学习的优化目标,构建被破坏的句法结构图,将其作为一项辅助任务,有效提升了词组表示的质量,增强了其鲁棒性,同时有效提升了最终属性级别情感分析的效果。
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公开(公告)号:CN117762150B
公开(公告)日:2024-04-26
申请号:CN202410195140.2
申请日:2024-02-22
申请人: 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
摘要: 本发明公开了一种多智能体分布式区域覆盖控制方法、智能体和程序产品。该方法包括:得到目标形状图;确定自身以及感知范围内邻居智能体在全局物理空间的坐标位置、自身感知范围内网格在全局物理空间的坐标;根据目标区域进入项、区域内部探索项和避碰项确定智能体自身的运动参数;根据确定出的运动参数控制智能体运动。该方法适应性强、高效、鲁棒性强、对初始位置无约束。
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公开(公告)号:CN113780662B
公开(公告)日:2024-04-23
申请号:CN202111075590.0
申请日:2021-09-14
IPC分类号: G06Q10/04 , G06Q50/50 , G06N3/0442 , G06N3/049 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要: 本发明公开了一种流量预测方法,通过时空网络对历史流量数据进行处理,获得未来一段时间的流量数据,所述时空网络包括特征嵌入模块、时空图模块和输出模块;该方法包括以下步骤:将历史流量数据输入特征嵌入模块,获得图状态和图信号;将图状态和图信号输入时空图模块,通过时空图模块对图状态和图信号进行更新,将更新后的图状态和图信号输入输出模块,通过输出模块将更新后的图状态和图信号转化为流量数据输出。本发明公开的流量预测方法,具有预测准确率高、稳定性好、计算效率高、计算速度快、训练时间短等诸多优点。
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公开(公告)号:CN117647961A
公开(公告)日:2024-03-05
申请号:CN202311730807.6
申请日:2023-12-15
申请人: 北京航空航天大学 , 航天云网科技发展有限责任公司 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC分类号: G05B19/418
摘要: 本发明公开了一种多AGV调度方法、改进BP神经网络的训练方法及相关产品。该AGV调度方法中,根据工作场景全景视图确定工作场景特征图,根据工作场景特征图和车体长度确定最优栅格长度,根据最优栅格长度对工作场景特征图进行正方形栅格划分,得到最优栅格图。提供恰当的栅格长度,以在路径长度和路径规划耗时之间取得平衡。
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公开(公告)号:CN116954267B
公开(公告)日:2023-12-08
申请号:CN202311218300.2
申请日:2023-09-21
申请人: 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC分类号: G05D1/10
摘要: 本发明涉及一种不依靠速度反馈的无人机编队鲁棒控制方法及系统,属于无人机集群控制的技术领域。本发明首先建立无人机编队的有向通讯链路和无人机集群编队的运动模型;然后建立不依靠速度信息反馈的无人机控制律,实现期望的编队飞行;进一步,设计干扰估计补偿控制律,抑制多种干扰影响;最后,将不依靠速度信息反馈的无人机控制律和干扰估计补偿控制律相结合,组成鲁棒合成控制律,实现对无人机编队高精度控制。本发明可以实现无人机编队在无速度信息情况下的编队飞行,可以显著提高无人机编队飞行的精确性。
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公开(公告)号:CN117032304A
公开(公告)日:2023-11-10
申请号:CN202311031954.4
申请日:2023-08-16
申请人: 北京航空航天大学
IPC分类号: G05D1/10
摘要: 本发明公开了一种无人机避障控制方法及相关产品。该方法包括:获取障碍区域信息;根据无人机动力学模型、所述障碍区域信息、安全区域信息、控制李雅普诺夫约束条件(CLF条件)以及控制障碍约束条件(CBF条件)进行二次规划,得到无人机的控制输入信息,其中,所述控制障碍约束条件是根据经过p‑范数光滑的控制障碍函数确定的,p为大于1的整数,当p趋于正无穷时,根据所述控制障碍函数定义的允许飞行区域与所述安全区域相同,并且当无人机感知范围内障碍物数量为0时,所述控制障碍函数仍有定义且取值大于或等于0。避障控制方法的稳定性和有效性得到提高。
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公开(公告)号:CN116954266A
公开(公告)日:2023-10-27
申请号:CN202311218282.8
申请日:2023-09-21
申请人: 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC分类号: G05D1/10
摘要: 本发明涉及一种通信约束的无人机编队鲁棒控制方法及系统,属于无人机集群控制的技术领域。本发明首先建立无人机编队的有向通讯链路和无人机集群编队的运动模型;然后建立通信带宽有限条件下的无人机节点控制律,实现有限通信带宽下的编队飞行;进一步,搭建通信失效条件下的期望位置参考向量生成模块,生成无人机编队的期望位置参考向量;最后,设计干扰估计补偿控制律,抑制通信干扰和外界干扰影响。本发明可以实现无人机编队在通信约束和外界扰动情况下的编队飞行,可以显著提高无人机编队飞行的安全性。
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公开(公告)号:CN116893692A
公开(公告)日:2023-10-17
申请号:CN202311146237.6
申请日:2023-09-07
申请人: 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC分类号: G05D1/10
摘要: 本发明属于无人机编队控制的技术领域,公开了一种领导者丢失的无人机编队鲁棒控制系统及控制方法。本发明充分考虑了无人机编队执行任务的实际情况,在领导者丢失的情况下,搜索寻优重新选取无人机编队的领导者,建立新的无人机编队,并进行了领导者丢失对无人机编队影响的补偿控制,从而有效克服了领导者丢失对无人机编队的影响,具有良好的鲁棒性,确保无人机编队安全稳定地完成期望的编队任务。
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公开(公告)号:CN116880213A
公开(公告)日:2023-10-13
申请号:CN202311031953.X
申请日:2023-08-16
申请人: 北京航空航天大学
IPC分类号: G05B13/04
摘要: 本发明公开了一种无人机抗干扰安全控制方法及相关产品。该方法,包括:估计无人机受到的未知外界干扰,得到干扰向量估计值;根据所述无人机当前飞行状态、所述干扰向量估计值、控制李雅普诺夫函数、控制障碍函数进行二次规划,得到控制输入信号,其中,将安全集合划分为工作集合和预警集合,所述控制障碍函数连续可微,在所述工作集合内取值大于或等于0,在所述工作集合的边界的取值等于0,在所述预警集合内取值为负,在所述预警集合的边界中与所述工作集合不相邻的区域处趋近于负无穷。该方法的鲁棒性得到进一步提升。
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