本发明公开了一种基于环境感知的外骨骼机器人步态自主决策方法，属于机器人自动控制领域。由数据采集模块、环境感知模块、步态切换模块三部分组成，其中数据采集模块通过视觉传感器获取当前所处场景信息数据，通过环境感知模块测得前方地面类型信息及距离信息，步态切换模块根据人机系统的轨道能量计算每一步的落脚点，并采用动态运动基元的方法规划末端轨迹，动态调整步长，使人机系统能够顺利到达前方地形；并通过环境感知模块获取前方地形的尺寸信息，动态调整外骨骼机器人的步态参数，保证外骨骼机器人能够平稳、安全、自主的切换步态；通过电机执行位置反馈信息，实时判断外骨骼机器人的当前任务是否执行完成。