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公开(公告)号：CN115416003B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202211237753.5
申请日：2022-10-10
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明属于控制技术领域，具体涉及了一种面向老人的下肢外骨骼的按需辅助控制方法，旨在解决现有的按需辅助机器人控制方法实用性与通用性低，并且过于注重减少轨迹跟踪误差而忽视用户之间步态轨迹的存在固有差异问题的问题。借助下肢外骨骼系统动力学模型利用BP神经网络训练得到基于人体质心的膝关节力矩估计模型，得到人体膝关节的估计力矩；采用统计学方法选择参考轨迹与参考力矩；将估计力矩、参考力矩、参考轨迹作为输入，设计基于跟踪误差虚拟隧道的AAN控制器，得到辅助力矩；综合由辅助力矩和完成外骨骼自身运动的力矩得到最终关节驱动的输入力矩；通过步态相位识别与自适应力矩控制器，获得人机系统运动状态及驱动器的力矩命令值，保证辅助力准确准时的施加。
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公开(公告)号：CN118149209A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410398583.1
申请日：2024-04-03
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/28 , F16L101/30 , F16L101/10
摘要： 本发明提出了一种主被动结合的可变径管道机器人，包括车身模块、主动变径机构、管径自适应机构以及运动模块，其中，所述车身模块包括前车身板、前端丝杆轴承、双通车身柱、后端丝杆轴承以及后车身板，所述运动模块包括车轮板、车轮板支撑柱、驱动电机、主动轮、履带、被动轮以及被动轮轴，所述管径自适应机构包括前端连杆、弹簧、后端连杆、前端轴套以及后端轴套，还包括用于观察管道内部的感知模块、清理管道内障碍的操作模块以及外部处理主机，所述感知模块和操作模块分别连接外部处理主机，本申请能够自适应不同管径管道，并实现管道检查、疏通等多种管道内作业任务。
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公开(公告)号：CN116901036A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310827914.4
申请日：2023-07-06
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种基于环境感知的外骨骼机器人步态自主决策方法，属于机器人自动控制领域。由数据采集模块、环境感知模块、步态切换模块三部分组成，其中数据采集模块通过视觉传感器获取当前所处场景信息数据，通过环境感知模块测得前方地面类型信息及距离信息，步态切换模块根据人机系统的轨道能量计算每一步的落脚点，并采用动态运动基元的方法规划末端轨迹，动态调整步长，使人机系统能够顺利到达前方地形；并通过环境感知模块获取前方地形的尺寸信息，动态调整外骨骼机器人的步态参数，保证外骨骼机器人能够平稳、安全、自主的切换步态；通过电机执行位置反馈信息，实时判断外骨骼机器人的当前任务是否执行完成。
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公开(公告)号：CN115737945B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202211450573.5
申请日：2022-11-18
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： A61M1/00
摘要： 本发明公开了一种用于机器人淋巴引流的柔性手部装置，通过气囊、亲肤膜以及固定外壳构建柔性末端模块，用于代替治疗师手部与患者皮肤直接接触，对患者指定部位进行软接触淋巴引流，同时，该装置具有接口模块用于提供柔性末端模块对气压传感器、气泵以及执行机构的接口，实现压力反馈以及整体移动。这样可以实现与病人皮肤进行直接柔性接触并且按照程序预定路线对患者指定部位进行淋巴引流，增加工作路线规划上的灵活性。
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公开(公告)号：CN114800449B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202210395875.0
申请日：2022-04-15
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种可变助力力矩的上肢助力外骨骼机器人，当穿戴者穿戴外骨骼机器人后，气弹簧的拉力会在滑槽板的铰接中心产生力矩，该力矩通过肩部部件及肩部绑缚传递到人的手臂，为穿戴者举升重物提供助力；另外，在举升的过程中，外骨骼的滑块在滑槽板中滑动，改变气弹簧拉力到铰接中心的力臂，从而为穿戴者提供一个合适且不断变化的助力力矩，当穿戴者搬运重物的过程中，助力力矩能够在人手举升到高点时对手臂起到支持作用，而在完成搬运完成后人手下垂到低点时又不会产生过大的阻碍，能够很好的适配日常的搬运过顶作业。
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公开(公告)号：CN116172547A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310100963.8
申请日：2023-01-13
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种用于下肢助力外骨骼的步态相位和地形识别的系统及方法，属于下肢助力外骨骼机器人感知技术领域。本发明系统包括惯性检测模块、脚底压力传感器模块、数据采集与处理模块以及中央控制器。本发明方法利用采集的惯性数据划分步态周期，利用采集的脚底压力数据验证步态周期是否正确，然后利用正确步态周期内对应的惯性数据计算受试者的髋关节和膝关节角度，最后根据定义的运动学约束和成本函数，由最小成本函数确定每个关节角度的角度偏移并校准，完成下肢助力外骨骼的步态相位和地形识别。本发明能够正确的识别出步态相位和不同的地形，用于提供给下肢外骨骼，提高装置肢体动作的协调性和灵活性。
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公开(公告)号：CN111202908B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202010056933.8
申请日：2020-01-16
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于肘部运动驱动的手掌电刺激控制系统，利用惯性测量模块采集肘部的姿态四元数，利用弯曲传感器模块采集手指弯曲角度，由数据处理模块对姿态四元数和手指弯曲角度进行汇总并发送至上位机，上位机根据预设的控制周期周期性地利用接收到的姿态四元数和手指弯曲角度设置电刺激控制参数，向电刺激设备发送控制指令，电刺激设备根据上位机发送的控制指令输出相应脉冲刺激手指对应肌肉收缩。本发明可以自动调整电刺激设备的脉冲控制参数，实现对手指对应肌肉的自动连续刺激。
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公开(公告)号：CN115737945A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211450573.5
申请日：2022-11-18
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： A61M1/00
摘要： 本发明公开了一种用于机器人淋巴引流的柔性手部装置，通过气囊、亲肤膜以及固定外壳构建柔性末端模块，用于代替治疗师手部与患者皮肤直接接触，对患者指定部位进行软接触淋巴引流，同时，该装置具有接口模块用于提供柔性末端模块对气压传感器、气泵以及执行机构的接口，实现压力反馈以及整体移动。这样可以实现与病人皮肤进行直接柔性接触并且按照程序预定路线对患者指定部位进行淋巴引流，增加工作路线规划上的灵活性。
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公开(公告)号：CN113456254B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110897075.4
申请日：2021-08-05
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种髋关节置换术中髋臼前倾角和外展角测量系统及方法，系统包括石膏绑缚带、基准模块、测量模块、显示模块和髋关节置换手术器械；其中，所述基准模块用于描述骨盆基准面的姿态，包括基准底座、基准端盖、开关、电池和基准电路板；所述基准底座内设有电池安装孔位、基准电路板安装孔位、开关固定槽以及基准端盖固定孔位；所述电池与所述基准电路板可固定于所述底座内，所述开关可固定于所述基准底座旁侧，所述基准端盖固定于基准底座上方作为所述基准模块的安装外壳。本发明在低成本、兼容性好、安装简单、操作简便方面具有优势，适合各医院推广应用。
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公开(公告)号：CN107186743B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201710648915.7
申请日：2017-08-01
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于网状联动结构的仿生机械手掌，包括拇指、食指、中指、无名指、小指、以及手掌。操作者将特制数据手套佩戴在手上，并将数据发送模块用弹性尼龙绑带绑于小臂位置，数据手套内部集成有弯曲传感器，实时读取操作者每根手指的弯曲角度，并将信号传输至手套端的处理器进行合并处理，数据手套将指令无线传输至仿生机械手掌端，从而实现人手对该仿生机械手掌的实时控制。
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