本发明公开了一种基于连杆配置的可重构无人机的控制方法，可重构无人机包括重构控制器、设置在姿态环的BSTSMC控制器以及与BSTSMC控制器连接的扩张状态观测器；控制方法包括：重构控制器根据接收的重构信号对可重构无人机进行重构；扩张状态观测器获取重构后的可重构无人机的姿态变化信息，并根据姿态变化信息对可重构无人机的姿态进行实时补偿；BSTSMC控制器获取实时补偿后的姿态控制信号，根据姿态控制信号对可重构无人机的姿态进行实时调节。在可重构无人机物理属性时变，存在模型不确定性以及外部扰动的情况下可以对扰动进行实时估计并补偿，以实现在飞行时同步变形可以保持可靠的飞行性能。