本发明公开了一种刺绣方法、终端设备及存储介质，刺绣方法包括：获取模板图案；设定所述模版图案的起绣位置；根据所述模板图案的起绣位置，获取第N版布料上所述模板图案对应的待绣图案的起绣位置坐标，其中，N为正整数；按照预设规则，对所述模板图案对应的待绣图案排序，以生成刺绣轨迹；根据所述刺绣轨迹绣作所述第N版布料。本申请的刺绣方法能够解决精准定位刺绣问题，保证绣花的连续性，提高刺绣效果；能够自动完成金片(珠子、丝带、绳子等)的刺绣，金片(珠子、丝带、绳子等)可以准确刺绣在图案的预设位置处，保证良好的刺绣的效果。