本发明公开了一种钻杆扭矩测量系统及方法，包括：扭矩传感器，所述扭矩传感器整体安装在主动钻杆与下部钻具之间，所述扭矩传感器包括定子与转子；所述转子一端与主动钻杆连接，另一端与下部钻具连接；所述定子外侧连接可伸缩式滑杆，所述可伸缩式滑杆的一端穿过定子外侧的通孔，另一端固定连接在地质钻机的液压回转器的外侧；所述可伸缩式滑杆能够使得扭矩传感器随主动钻杆前进或后退，且保持定子不随转子转动。本发明扭矩传感器可以直接连接于钻杆连接处；通过设置滑杆装置，解决了扭矩传感器测量精度与钻进旋转进给的矛盾。