本发明公开基于现场参照物的三维点云的实时标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：准确测定固定参照物位置，为后期矿车测量作外参标定；S2：两侧所述激光雷达提取建筑物点云，完成标定；S3：驶入所述矿车进入矿车装料通道，两侧所述激光雷达获取所述矿车双侧点云，并对获取点云图片进行预处理，以对背景冗余点云数据进行过滤，完成点云下采样，点云去背景，两侧点云融合，得到处理后点云数据信息。本发明涉及机器视觉数据处理技术领域，具体地讲，涉及基于现场参照物的三维点云的实时标定方法。本发明要解决的技术问题是提供基于现场参照物的三维点云的实时标定方法，方便矿车装料。