一种隧道激光点云生成衬砌内表面图像的方法，包括：获取点云数据；拼接形成完整的隧道点云；获得分段点云；手动去噪；加载分段点云数据，并进行点云数据的下采样；将点云数据进行平面投影；自动去噪；提取二维平面隧道点云的轮廓边界；确定侧壁线点集和口径线点集；将确定的两个侧壁线点集分别进行移动均值平滑操作；计算两条侧壁线间的平均宽度；获取隧道的中轴线点集；获取中轴线；以中轴线为基准进行二维图像的展开。本发明能快速处理大规模隧道点云，生成精细的隧道衬砌内表面图像，适用于中长隧道、特长隧道和弯曲隧道，为隧道衬砌内表面图像生成提供新方法，使得隧道衬砌表观病害的检测和评估更加高效、便捷、准确。