发明公开
- 专利标题: 在轨服务航天器多冗余机械臂协同控制方法
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申请号: CN202311004407.7申请日: 2023-08-10
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公开(公告)号: CN116945184A公开(公告)日: 2023-10-27
- 发明人: 岳程斐 , 孙英杰 , 王培基 , 陈雪芹 , 曹喜滨
- 申请人: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
- 申请人地址: 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区
- 专利权人: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
- 当前专利权人: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
- 当前专利权人地址: 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区
- 代理机构: 哈尔滨奥博专利代理事务所
- 代理商 叶以方
- 主分类号: B25J9/16
- IPC分类号: B25J9/16
摘要:
本发明提出在轨服务航天器多冗余机械臂协同控制方法,所述方法首先针对搭载4条7自由度机械臂的多臂航天器进行运动学与动力学建模,并进行工作空间分析,以确保目标轨迹始终处于机械臂可达范围内;随后,在航天器展开阶段,当目标臂构型为单臂或对位双臂时,通过非目标机械臂的运动抵消目标机械臂运动对基座位姿的影响以节约燃料与工质;在任务执行阶段,通过雅克比矩阵的伪逆可完成末端空间到关节空间的映射,并通过迭代逐步完成对理想轨迹的逼近,最终得到符合要求的关节解算结果;且通过机械臂与基座的协同,防止机械臂陷入奇异状态,保证其可操作性;最后,在任务完成后的回收阶段采用关节空间的控制,确保系统能够较为精确地回归初始构型。
公开/授权文献
- CN116945184B 在轨服务航天器多冗余机械臂协同控制方法 公开/授权日:2024-09-06