本发明属于自动控制领域，具体涉及一种基于高速状态转换模型的AGV队列的避撞控制方法及其控制器。该方法包括如下步骤：S1：基于牛顿‑欧拉方法构建AGV队列系统的动力学模型。S2：根据车辆间实际车距和理想车距的偏差建立误差函数，并构建避撞约束。S3：定义一个与理想车距及其误差有关的第一状态参数，构建高速状态转换模型；S4：通过高速状态转换模型对误差函数进行转换得到车间距动力学方程。S5：结合动力学模型以及车间距动力学方程中的状态参数构建满足全局避撞约束的自适应控制器。自适应控制器中包含线性控制项、反馈项和补偿项。本发明解决了现有AGV队列系统的控制精度不足，稳定性差，无法实现全局避撞的问题。