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公开(公告)号：CN118626748A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410670178.0
申请日：2024-05-28
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明涉及薄基片应力状态求解方法及其装置、仪器、终端、介质。所述求解方法包括：获取薄基片变形后的曲率；根据曲率通过计算模型得到曲率系数；根据曲率系数通过应变方程得到径向应变和周向应变；根据径向应变和周向应变通过物理公式得到薄基片变形后的应力状态：径向应力和周向应力。利用该方法可以方便快捷的求解得到不同材料和尺寸薄基片的曲率系数，求解薄基片应变，得到薄基片的应力状态，解决现有技术求解薄基片应力状态较为繁琐，拘泥于薄基片的材料和尺寸的技术问题。
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公开(公告)号：CN118244646B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410659607.4
申请日：2024-05-27
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请涉及一种无人车队的编队控制及其建模方法和装置，其中，该无人车队的编队控制方法包括：在无人车队中确定一辆领航无人车和至少一辆跟随无人车；根据所述跟随无人车与所述领航无人车之间的时变相对位置构建目标队形约束；根据不同所述跟随无人车之间的相对位置构建目标碰撞约束；在所述无人车队的编队控制中引入所述目标队形约束和所述目标碰撞约束，得到所述无人车队的编队控制模型。本发明提供的无人车队的编队控制建模方法，可以构建能够改变无人车队队形的编队控制模型。使得在无人车队的实际控制中，无人车队的队形可以随时间变化，解决了目前的无人车队的编队控制建模方法无法构建能够改变无人车队队形的编队控制模型的问题。
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公开(公告)号：CN115338871B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202211133071.X
申请日：2022-09-16
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于工业机器人领域，具体涉及一种两自由度机械臂的受限自适应鲁棒控制方法、系统。该受限自适应鲁棒控制方法包括如下步骤：S1：建立两自由度机械臂的物理模型，并将物理模型转化为状态方程。S2：基于物理模型设计一个外环规划器。S3：基于自适应鲁棒算法设计一个内环控制器。S4：对两自由度机械臂进行初始化。S5：采集各关节的状态参数并获取预设的期望轨迹，然后利用外环规划器和内环控制器生成参考轨迹和电机驱动力矩。S6：各关节电机的驱动器根据所需的电机驱动力矩生成相应的控制信号控制两自由度机械臂的关节旋转和机械臂运动。本发明解决了现有两自由度机械臂，受约束下的控制方法的鲁棒性能不强、实时性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN117893739A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410080999.9
申请日：2024-01-19
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G06V10/25 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/096 , G06N3/084
摘要： 本发明属于机器视觉领域，具体涉及一种基于改进Faster RCNN算法的目标识别检测方法、系统及其对应的计算机设备。本发明在现有Faster RCNN算法基础上，保留VGG‑16作为骨干网络，在骨干网络后增加CBAM注意力机制，重叠度计算使用候选框与真实标准的DIoU代替IoU。在分类回归阶段采用多任务损失函数，分类损失函数采用Focal损失代替多元交叉熵损失，回归损失函数采用DIoU算是代替Smooth L1损失。并基于梯度方差对损失函数进行权重自适应调整。训练出的目标识别检测模型可以用于对输入的图像进行目标识别与位置检测，进而解决现有目标识别检测方法存在精度较差和鲁棒性不足的问题。
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公开(公告)号：CN117420761B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311746369.2
申请日：2023-12-19
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明属于铣削加工领域，具体涉及一种镜像铣削中随动支撑头的点位布局优化方法及随动支撑头。本发明利用环形滑动模组和直线滑动模组设计了一种支撑点位可调的随动支撑头，并开发了对应的点位布局优化方法，该方法首先创建了加工过程的耦合振动模型，然后建立了以支撑点数和支撑半径作为决策变量的布局优化模型，其中，布局优化模型的优化目标为振动的幅值与均方根，并通过结构的干涉与边界条件确立模型约束。最后，本发明以粒子群算法为主导，辅以参数扫描与惩罚函数的复合寻解策略，实现对布局优化模型进行寻解，得到最优点位布局。本发明有助于解决现有单一的支撑点位布局方案无法适用于不同类型的大型薄壁件的镜像铣削加工的问题。
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公开(公告)号：CN116954074A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310885299.2
申请日：2023-07-19
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明属于自动控制领域，具体涉及一种基于高速状态转换模型的AGV队列的避撞控制方法及其控制器。该方法包括如下步骤：S1：基于牛顿‑欧拉方法构建AGV队列系统的动力学模型。S2：根据车辆间实际车距和理想车距的偏差建立误差函数，并构建避撞约束。S3：定义一个与理想车距及其误差有关的第一状态参数，构建高速状态转换模型；S4：通过高速状态转换模型对误差函数进行转换得到车间距动力学方程。S5：结合动力学模型以及车间距动力学方程中的状态参数构建满足全局避撞约束的自适应控制器。自适应控制器中包含线性控制项、反馈项和补偿项。本发明解决了现有AGV队列系统的控制精度不足，稳定性差，无法实现全局避撞的问题。
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公开(公告)号：CN116330297A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310416517.8
申请日：2023-04-13
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种柔性机械臂关节系统的自适应控制器、模块及机器人。本发明改进了机器人柔性关节的简化模型，并引入了虚拟控制和泄露型自适应法则。该设计得到的自适应控制器分别包括用于在理想状态下，根据约束方程对柔性机械臂关节系统的运动规划进行受限控制的约束控制器；用于处理柔性机械臂关节系统中初始条件不兼容的问题的兼容性稳定控制器；用于抵消负载端不确定性的影响的负载端自适应控制器；用于抵消电机端不确定性的影响的电机端自适应控制器；自适应控制器用于通过虚拟控制部分和实际控制部分对机器人进行融合控制，进而克服传统控制器的精度和稳定性问题，并增强控制器对阻尼场景的适应性。
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公开(公告)号：CN113184290A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110622078.7
申请日：2021-06-04
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了打包装置技术领域的一种全自动智能打包机，包括底座、安装座、伺服电机、转动座、夹持单元、滚珠丝杆、丝杆螺母，丝杆螺母上套装有浮动座，浮动座上设有一耳块，耳块上竖直转动连接有套轴，滚珠丝杆通过间歇传动单元驱动其间歇转动，进而驱动丝杆螺母带动浮动座竖直移动。通过设置间歇传动单元驱动滚珠丝杆转动，使得快递包装箱转动一圈后，滚珠丝杆转动，带动耳块上移，使得插装在套轴上的胶带能够朝上移动，进而调节对快递包装箱的封口区域，提高了对快递包装箱的封口效果，通过设置间歇传动单元由传动轮、从动齿轮，当转动座转动时，传动轮上的齿块能够间歇与从动齿轮啮合传动，结构简单，操作便捷，降低了制造成本。
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公开(公告)号：CN111399397A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010247965.6
申请日：2020-04-01
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开一种机器人的控制方法、控制器及控制系统，所述方法包括步骤：取得关于所述机器人的惯量矩阵、哥氏力与离心力、以及外部的作用力扰动的不确定参数；以所述不确定参数，运动轨迹相关参数，给定的矩阵，增益矩阵为依据，利用自适应律，得到控制律参数；以所述控制律参数为依据，获取所述机器人的鲁棒控制器。所述控制器通过所述方法获取，所述控制系统包括：所述控制器及动力学模型，所述控制器的输入变量为理论轨迹及动力学模型反馈的实际轨迹，所述控制器的输出变量作为所述动力学模型的输入变量。它旨在降低机器人实际运动轨迹与理论轨迹的偏差问题。
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公开(公告)号：CN106335064A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201611077672.8
申请日：2016-11-29
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1605 , B25J9/1607
摘要： 本发明涉及一种柔性关节机器人系统的控制器设计方法，包括：建立柔性关节机器人的动力学模型，将柔性关节机器人系统分解为两个子系统，即连杆子系统和电机子系统；设计连杆子系统虚拟控制器及其自适应规律；设计电机子系统真实控制器及其自适应规律；进行稳定性分析；进行系统性能仿真，由仿真效果来调整控制器的参数。本发明简化了控制设计的流程，明确了控制对象；把系统中存在的未知参数的影响和未知外部干扰的影响归结为两个边界函数，然后通过设计相应的自适应规律来估计边界函数的值，从而设计控制来抵消未知参数和外部干扰的影响；控制方法的计算量可以调节，能够运行在不同计算性能控制平台上，适应性强。
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