本发明公开了一种地下管道定位装置、方法及设备，装置包括管线仪、固定支架、移动载具、旋转电机、激光测距机构、倾角传感器、电磁数据采集机构和计算单元；激光测距机构设置于旋转电机上，该机构用于获取位置数据；电磁数据采集机构设置于管线仪的第一端，管线仪分别与旋转电机转动连接，该机构用于当目标点符合预设垂直条件时，采集磁感应强度；倾角传感器设置于各管线仪的第二端，该传感器用于采集夹角数据；计算单元用于获取并基于位置数据和夹角数据，确定地下管道埋深值；解决了现有的地下管道检测方法在面对地下管道的埋深深度大幅变化时，其测量精度会大幅下降，导致不能满足工程上的高精度测量要求的技术问题。