本发明公开了一种自走式薯类联合收获机土壤原位输送控制系统及方法，系统包括：RTK位置检测模块、主控制模块、输送带驱动控制模块和输送带旋转角度检测模块；RTK位置检测模块用于获取自走式薯类联合收获机在不同速度及不同地形下的位置变化信息；主控制模块用于对位置变化信息进行数据处理运算，获得柔性输送带的旋转速度；输送带驱动控制模块用于将旋转速度传输到柔性输送带的驱动系统，由驱动系统带动柔性输送带运动；输送带旋转角度检测模块用于检测柔性输送带的数据并上传至主控制模块；主控制模块还用于将所述旋转角度与根据位置变化信息处理后的旋转速度进行比对，产生修正信号，基于所述修正信号，对柔性输送带的旋转速度进行修正。