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公开(公告)号：CN118749289A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410749547.5
申请日：2024-06-12
申请人： 海南大学
IPC分类号： A01D13/00 , A01D33/10 , A01D33/14 , A01D33/12 , A01D33/00 , A01D91/02 , H04N23/57 , G06V20/68 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及马铃薯育种试验收获技术领域，尤其涉及一种马铃薯育种试验收获机器人及收获方法，机器人包括：机器人机架，行走装置，导航系统，视觉系统，挖掘装置。控制装置接收导航系统的信号控制行走装置驱动收获机器人沿马铃薯垄行走，视觉系统采集地块田间信息并提供给控制装置分析，控制装置对获取的数据进行分析确定挖掘装置最佳入铲位置，控制装置驱动挖掘装置进行挖掘收获作业。发明设计的马铃薯育种试验机器人，能够实现马铃薯育种试验中的自动导航、马铃薯植株识别、薯垄轮廓线提取、单株马铃薯挖掘收获和铺放等一体化作业，自动化程度高，能够有效降低挖掘过程中对马铃薯的损伤，提升育种试验质量。
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公开(公告)号：CN116861635B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202310697898.1
申请日：2023-06-13
IPC分类号： G06F30/20 , G06T15/00 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种定向施力缓着地低损输送技术的仿形设计方法，所述仿形设计方法包括以下步骤：确定包括作物与栅条间的摩擦系数等的相关参数；分阶段进行理论分析；设计仿作物运动轨迹的辅助装置；按照结构参数绘制三维图。本方法既有效进行作物与土壤的分离，又最大程度减少作物在与土壤分离过程中由于传统运动方式拖动作物造成的破皮率高、内部瘀伤等情况发生，通过对定向施力缓着地低损输送装置在第一阶段与第二阶段过渡位置根据作物在该位置运动轨迹仿形最大程度缓解在该阶段与土壤分离时造成的破皮损伤，减少损伤率，提高作物储存期，增加用户收益。
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公开(公告)号：CN117647492B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202311407358.1
申请日：2023-10-27
申请人： 海南大学
IPC分类号： G01N21/25 , B65G65/42 , B65G15/58 , B65G47/22 , B65G47/91 , B65G43/08 , B07C5/00 , B07C5/02 , B07C5/36 , B25J18/00 , G01N21/84 , G01N21/01
摘要： 一种机械臂协同气吸式玉米种子质量在线检测装置及方法，包括机架，固定安装在机架上的进料装置，传送装置，检测装置，筛选装置以及控制系统；传送装置，进料装置，检测装置，筛选装置，控制系统，本发明的多机械臂协同气吸式玉米种子质量在线检测装置与方法可以在田间或实验室内对玉米种子质量进行无损、快速检测，大大满足了制繁种、繁育种的需要。解决了制种、繁种过程中耗时耗力的问题，为加快制种、繁种过程提供了参考借鉴，采用光谱成像快速获取玉米种子的光谱图像，可获得大量与种子相关的图像信息与光谱信息，并结合深度学习技术构建了玉米种子质量检测模型，可有效提高检测的精度，满足制种、繁种过程中玉米种子质量在线检测要求。
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公开(公告)号：CN117016159A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311169902.3
申请日：2023-09-12
申请人： 海南大学
摘要： 本发明公开了一种自走式薯类联合收获机土壤原位输送控制系统及方法，系统包括：RTK位置检测模块、主控制模块、输送带驱动控制模块和输送带旋转角度检测模块；RTK位置检测模块用于获取自走式薯类联合收获机在不同速度及不同地形下的位置变化信息；主控制模块用于对位置变化信息进行数据处理运算，获得柔性输送带的旋转速度；输送带驱动控制模块用于将旋转速度传输到柔性输送带的驱动系统，由驱动系统带动柔性输送带运动；输送带旋转角度检测模块用于检测柔性输送带的数据并上传至主控制模块；主控制模块还用于将所述旋转角度与根据位置变化信息处理后的旋转速度进行比对，产生修正信号，基于所述修正信号，对柔性输送带的旋转速度进行修正。
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公开(公告)号：CN114424828B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202210099681.6
申请日：2022-01-27
申请人： 海南大学
摘要： 本发明提供了复合式破壳橡胶果脱壳机，包括：平板撞击破壳装置、齿槽挤压破壳装置以及动力传动装置，所述动力传动装置包括第一传动机构和第二传动机构；所述平板撞击破壳装置包括进料机构、撞击板体、偏心轮机构和支撑板架；所述齿槽挤压破壳装置包括齿板、侧板、长齿盘和转动轴。本发明利用偏心轮机构驱动平板组件作上下往复运动，实现对橡胶果进行撞击一次破壳，再利用带轮驱动的齿轮转动，在齿槽中产生挤压力，实现对橡胶果进行撞击二次破壳。该装置结构简单巧妙，破壳率高，而且破壳后的果仁完整率高。本发明能替代人工实现橡胶果去壳工作，适用于橡胶果综合利用企业。
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公开(公告)号：CN115781669A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211419155.X
申请日：2022-11-14
申请人： 海南大学
摘要： 本发明提供了一种轮式移动机械臂加速度层重复运动规划方法，包括推导二次型性能指标；根据二次型性能指标的最小化以及轮式移动机械臂的运动学方程，建立相应的加速度层重复运动规划方案；通过引入拉格朗日乘子，将加速度层重复运动规划方案转化为时变线性方程组；采用零化神经网络来求解该方程组以得到移动平台双轮的旋转角度、旋转角速度和旋转角加速度以及机械臂关节的角度、速度和加速度；轮式移动机械臂的控制器根据这些求解结果实时地驱动移动平台的双轮和机械臂的关节来完成给定的任务，并在任务结束时返回到各自的初始状态。本发明设计的加速度层重复运动规划方案，可满足轮式移动机械臂要在不同环境下重复执行多次任务的需求。
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公开(公告)号：CN115153043A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210723945.0
申请日：2022-06-23
申请人： 海南大学
摘要： 本发明公开了一种二级破壳式的橡胶果脱壳机，包括从上至下依次设在机架上的分级进料装置、碾搓挤压破壳装置、滚动剪切破壳装置以及动力及其传动装置。所述碾搓挤压破壳装置包括转动盘、转动台和不动盘，转动盘用于连接转动台与动力及其传动装置，分级进料装置跟随转动台做圆周运动；橡胶果经过分级进料装置分级后进入到转动台和不动盘构成的碾搓挤压破壳空间进行第一次碾搓挤压破壳；所述滚动剪切破壳装置包括履带传动机构和齿轮组，齿轮组连接动力及其传动装置与履带传动机构；经过第一次碾搓挤压破壳的橡胶果进入到滚动剪切破壳装置，在履带传动机构和组合板体之间形成的破壳空间进行二次滚动剪切破壳。
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公开(公告)号：CN115107027A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210796048.2
申请日：2022-07-06
申请人： 海南大学
摘要： 本发明涉及一种具有抗噪特性的轮式移动机械臂重复运动规划方法，包括以下步骤：步骤1：根据负梯度下降公式推导在速度层上描述的性能指标；步骤2：基于误差反馈设计具有抗噪特性的新型运动学方程；步骤3：结合性能指标和运动学方程建立速度层重复运动规划方案；步骤4：将速度层重复运动规划方案转化为二次优化问题；步骤5：采用递归神经网络求解二次优化问题；步骤6：轮式移动机械臂的控制器根据求解结果实时驱动移动平台的双轮和机械臂的关节完成给定的轨迹规划任务，并在任务完成后控制移动平台和机械臂同时回到初始状态。与现有技术相比，本发明具有使得轮式移动机械臂在存在噪声干扰的情况下仍能有效地实现重复运动规划的目的等优点。
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公开(公告)号：CN111869889B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010802896.0
申请日：2020-08-11
申请人： 海南大学
摘要： 本发明属于农林产品加工机械技术领域，尤其涉及一种螺旋输送分级橡胶果脱壳机，包括机架1螺旋输送分级装置（2）、大果收集箱通道（3）、破壳装置、风机（6）、出壳斗（7）、推动把手（8）、振动筛选装置（9），所述螺旋输送分级装置（2）、破壳装置和振动筛选装置从上到下依次安装在机架（1）上；所述螺旋输送分级装置（2）包括进料斗（201）、分级机轴（203）、分级螺旋叶片（204）、传动带轮Ⅰ（10）、分级筛Ⅰ（205）、分级筛Ⅱ（206），所述碾搓滚筒（302）、碾搓板（303）、齿形滚筒（403）、主动轴（404）和栅笼（405）构成破壳机构，本发明的脱壳机实现了不同大小的橡胶果分离、橡胶果果壳的高效率破碎，提高了橡胶果壳仁分离效果。
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公开(公告)号：CN108669575B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201810493496.9
申请日：2018-05-22
申请人： 海南大学
IPC分类号： A23N5/00
摘要： 本发明属于林业产品加工机械技术领域，涉及一种凸轮式挤压破壳橡胶果脱壳机。凸轮式挤压破壳橡胶果脱壳机通过挤压破壳装置、筛选装置、风选和果仁收集装置，分别完成对橡胶果的挤压破壳流程、对橡胶果破壳后果壳和果仁的筛选流程以及对果仁的风选去屑和收集果仁流程。本发明利用凸轮机构驱动圆弧形挤压板组件作上下往复运动，圆弧形挤压板与圆筒形挤压板之间的间距作周期性变化，实现对橡胶果挤压破壳，装置结构简单，破壳率高，而且破壳后的果仁完整率高。在破壳后的筛选装置和风选装置，分离了果仁和果壳。本发明提高了橡胶果加工和综合利用的经济效益，适用于橡胶果的橡胶果综合利用企业。
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