本发明提供一种连杆驱动机构、方法及六自由度摇摆装置，连杆驱动机构包括安装基体、基准板、滑块以及连杆，基准板，一端与安装基体相连接，基准板具有安装面，且基准板在安装面一侧设有滑道；滑块与滑道滑动配合；连杆一端与滑块二自由度转动配合；其中，基准板与安装基体可拆卸连接，且安装面为平面，滑块与滑道之间沿安装基体的竖向滑动。上述连杆驱动机构多个安装基体围成容置驱动机构的空间，基准板在与安装基体相连接后，需要保证安装面为平面且安装面与水平基准面之间垂直设置，如此确保滑块与滑道之间的滑动沿竖向，进而避免了滑块的滑动受安装基体的影响，减少连杆运动所受的安装误差，提高连杆运动的精度。