本发明公开一种基于注意力机制的托盘位姿估计方法，具体是一种面向移动叉车的托盘检测及方向估计方法，可用于引导叉车接近目标托盘。主要包括，采用RGB‑D深度相机采集托盘图像，采用含有注意力机制的实例分割方法进行托盘区域检测，获得托盘图像的掩模信息；并根据掩模信息以及二维图像与三维点云的对应关系提取托盘的点云数据；根据托盘点云数据，采用基于主成分分析的方法计算托盘前端面的法向量，从而获得托盘的相对于叉车的位姿；本发明采用含有注意力机制的实例分割方法，检测图像中的托盘区域，并分割出托盘的点云数据，提高了托盘分割的准确性和叉车引导的效率。