本发明提供了一种用于阀厅钢结构的多节抱式巡检机器人及运行方法，它包括三组相同结构的第一单元节、第二单元节和第三单元节，所述第一单元节、第二单元节和第三单元节连接成一体化的主体结构，并通过滚动行走支撑在待巡检的阀厅钢结构轨道上；每个第一单元节、第二单元节和第三单元节都分被包括抱臂机构、调节机构、导向机构、驱动机构、转向机构和控制箱。本发明通过使用传感器和控制系统，实现自主的路径规划，同时依靠摄像头进行巡检工作，避免了在对阀厅的钢结构进行巡检工作时，需要人工处于较危险的工况下进行作业，大大提高了阀厅巡检的作业效率和精度；而且可实现在不同规格的钢结构上进行作业任务。