本发明涉及交通控制技术领域，公开了一种履带车辆轨迹预测方法、设备和介质，该方法包括：构建履带车辆的运动学模型以及传动系统模型，并将当前预测周期内的首个时刻的传动系统参数和方向盘转角输入至传动系统模型，得到左线速度和右线速度，进而获取基于运动学模型构建的轨迹预测模型，基于履带车辆的高精组合导航信息判断履带车辆是否发生履带滑动和航向侧偏，若发生滑动或侧偏，则对轨迹预测模型中的计算单元进行修正，进而根据修正后的轨迹预测模型确定左右侧履带在当前预测周期内的预测轨迹，以得到更加真实的预测轨迹，解决了现有技术中未考虑滑动和航向侧偏所导致的预测轨迹精度低的问题，提高了履带车辆自主控制的精度和安全性。