公开(公告)号：CN118706135A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410829631.8

申请日：2024-06-25

申请人： 东风商用车有限公司

发明人： 梁子湘 ,  陈辉 ,  刘杏 ,  颜语忻 ,  蒋登科

IPC分类号： G01C21/26 ,  G01C21/00 ,  B60W40/114 ,  G06V20/56

摘要： 本发明提供了一种航向角置信度判断方法、装置、电子设备及存储介质，属于智能驾驶技术领域，其方法包括：获取车辆所在道路的第一车道线数据和第二车道线数据；第一车道线数据和第二车道线数据的采集方式不同；基于第一车道线数据构建车道线的第一拟合点集，基于第二车道线数据构建车道线的第二拟合点集；对第一拟合点集和第二拟合点集进行点云配准，确定满足预设配准要求的旋转矩阵；基于旋转矩阵计算车辆航向角的偏差角度，基于偏差角度确定车辆航向角的置信度。本发明能够更加准确的计算车辆航向角的偏差角度，基于偏差角度确定车辆航向角的置信度，能够保证置信度的准确性，为智能驾驶提供更安全的参数采集。

公开(公告)号：CN118545026A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202310491271.0

申请日：2023-05-04

申请人： 操纵技术IP控股公司 ,  大陆汽车系统公司

发明人： J·施韦格勒 ,  M·科特雷尔 ,  N·马威尼

IPC分类号： B60W30/02 ,  B60W30/18 ,  B60W40/114 ,  B60W50/00 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20

摘要： 本公开涉及由于环境力而导致的路径偏差的车辆侧向补偿。公开了许多变型，所述变型包括系统和方法，所述系统和方法包括：当经历侧风或其它环境力时，基于计算的当车辆超过车辆的加速度和旋转极限时引起的偏移来实时地修改运动控制器致动器命令。

公开(公告)号：CN118387095A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410842967.8

申请日：2024-06-27

申请人： 北京集度科技有限公司

发明人： 鞠潭 ,  郑双华 ,  李越

IPC分类号： B60W30/10 ,  B60W40/072 ,  B60W40/10 ,  B60W40/114 ,  B60W50/00

摘要： 本申请提出一种车辆横向控制方法及相关装置，涉及智能驾驶技术领域。该车辆横向控制方法可以包括：获取目标参数的测量值；其中，所述目标参数为车辆横向控制的输入参数；确定每个所述目标参数的测量值所属的目标取值范围；其中，每个所述目标参数对应多个取值范围；根据所述目标取值范围对应的目标调整策略，调整所述目标参数的测量值，得到调整后的目标值；其中，不同取值范围对应不同调整策略，所述不同调整策略用于指示按照不同方式减小所述目标参数的测量值的绝对值；根据所述目标参数的目标值，对所述车辆进行横向控制。本申请提供的技术方案能够解决现有技术中的车辆横向控制中，车辆不稳定行驶的问题。

公开(公告)号：CN118323156A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410556483.7

申请日：2024-05-07

申请人： 陕西天行健车联网信息技术有限公司

发明人： 曹鹏飞 ,  邱文超 ,  赵娜 ,  李德钢 ,  范永伟 ,  路富强 ,  王伟 ,  李晓鹏 ,  王小林 ,  罗倩 ,  周梦玲 ,  封依娴

IPC分类号： B60W40/114 ,  B60W40/10 ,  G08G1/16

摘要： 本申请的实施例涉及车辆监测技术领域，公开了一种车辆冲入避险车道的识别方法、系统、设备及介质。上述车辆冲入避险车道的识别方法包括：检测车辆是否驶入长下坡路段；若车辆已驶入长下坡路段，则检测车辆是否出现刹车失灵；若车辆出现刹车失灵，则检测车辆是否向右行驶已偏离车道；若车辆向右行驶已偏离车道，则检测车辆在第一预设时长内的减速程度是否大于第一预设阈值，并在车辆在第一预设时长内的减速程度大于第一预设阈值时，确认所述车辆冲入避险车道。本申请的实施例所提供的车辆冲入避险车道的识别方法，可以及时对车辆是否冲入避险车道进行识别，以及时提醒驾驶员采取相应应急措施，避免未驶入避险车道而发生严重车祸。

公开(公告)号：CN118270009A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410491211.3

申请日：2024-04-23

申请人： 奇瑞新能源汽车股份有限公司

发明人： 宋玉中 ,  吴昊坤

IPC分类号： B60W40/114 ,  B60W50/14 ,  B60W50/16 ,  B60W30/12

摘要： 本申请公开了车道偏离的检测方法、装置、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。方法包括：采集车辆行驶过程中的车道线参数和车辆驾驶参数；对车道线参数和车辆驾驶参数进行拟合，得到车辆的车身部分与车道线的距离；响应于车辆的车身部分与车道线的距离小于参考距离，获取检测结果，检测结果用于指示车辆偏离方向对应的转向灯是否开启；响应于检测结果指示车辆偏离方向对应的转向灯未开启，获取车辆的方向盘的力矩；响应于方向盘的力矩小于或等于参考力矩，确定车辆在驾驶员无意识的情况下发生车道偏离。从而在驾驶员无意识导致车道偏离时提醒驾驶员，避免在驾驶员无意识的情况下车辆持续偏离车道发生危险，保证驾驶的安全。

公开(公告)号：CN111791895B

公开(公告)日：2024-04-23

申请号：CN201910508386.X

申请日：2019-06-12

申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司 ,  滑铁卢大学

发明人： E·哈希米 ,  S·卡萨扎德马哈巴迪 ,  A·卡杰普尔 ,  亢雪英 ,  J-J·陈 ,  H·谭 ,  J·H·霍尔布鲁克 ,  B·B·利特库西

IPC分类号： B60W40/107 ,  B60W40/114 ,  B60W40/105 ,  B60W40/12

摘要： 本公开涉及用于各种动力总成配置的架构和可重构轮胎力估计。本公开公开了一种用于估计车辆轮胎力的方法，该方法包括：由车辆的控制器接收车辆的测量的车辆加速度；由控制器接收车辆的测量的车轮速度和测量的偏航率；由控制器基于车辆的旋转部件的惯性形成惯性矩阵；使用惯性矩阵计算车辆的拐角处的扭矩；基于测量的车辆加速度、测量的车轮速度和惯性矩阵来估计车辆的轮胎力；以及由控制器基于多个所估计的纵向轮胎力和侧向轮胎力来控制车辆。

公开(公告)号：CN112334373B

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN201980043318.9

申请日：2019-06-19

申请人： 威伯科有限公司

发明人： 考斯图伯·乔希 ,  理查德·马特伊

IPC分类号： B60W40/10 ,  B60W40/114 ,  B60W40/12 ,  B60W50/00

摘要： 本发明涉及估算挂车相对于牵引车的位置的方法、存储器和控制单元。具体地，本发明涉及一种用于估算公路列车(1)的挂车(4)相对于牵引车(2)的位置的方法，所述方法包括：提供或获取公路列车(1)的运动学模型(3)；提供或获取挂车(4)的长度估算值(TL)；测量牵引车(2)与挂车(4)之间的铰接角度；以及使用运动学模型(3)、长度估算值(TL)以及测得的铰接角度来确定挂车(4)相对于牵引车(2)的位置。此外，本发明还涉及一种计算机程序和一种控制单元。

公开(公告)号：CN117799622A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202410027169.X

申请日：2024-01-08

申请人： 合众新能源汽车股份有限公司

发明人： 请求不公布姓名 ,  请求不公布姓名

IPC分类号： B60W40/114 ,  B60W40/10

摘要： 本申请公开了一种车辆变道检测方法、装置、电子设备、车辆及存储介质，所述方法包括：在所述车辆处于预设状态时，检测所述车辆的横向加速度是否大于或等于第一预设加速度阈值；确定所述横向加速度大于或等于第一预设加速度阈值时，继续检测所述横向加速度是否满足第一预设条件，以及所述车辆与目标车道线之间的距离是否满足第二预设条件；所述目标车道线为所述横向加速度对应的行驶方向一侧的车道线；根据检测结果确定所述车辆的变道状态。如此，通过对车辆的横向加速度，以及车辆与车道线之间的距离进行检测，以确定车辆是否进行变道，提高了对车辆变道状态检测的准确性。同时，该方法的实现复杂度较低，有助于降低硬件成本。

公开(公告)号：CN117451072B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311767038.7

申请日：2023-12-21

申请人： 广汽埃安新能源汽车股份有限公司

发明人： 关方明 ,  潜磊 ,  伊海霞 ,  叶家盛 ,  陈泽同

IPC分类号： G01C21/34 ,  B60W60/00 ,  B60W30/18 ,  B60W40/06 ,  B60W40/114

摘要： 本申请提供一种车辆起步阶段的轨迹规划方法及装置，该方法包括：获取目标车辆的车辆周边环境信息和用于轨迹规划的原始起点采样数据；根据车辆周边环境信息确定自车偏航角和车道切线方向；计算自车偏航角和车道切线方向的偏差；根据偏差判断是否需要修正轨迹；如果是，则根据偏差对原始起点采样数据进行修正，得到修正后的目标起点采样数据；根据目标起点采样数据进行轨迹规划，得到目标规划轨迹；根据目标规划轨迹控制目标车辆进行相应的行驶操作。可见，该方法及装置能够准确进行路径规划，准确控制车辆沿自车道起步前行，提升了用户使用体验度。

公开(公告)号：CN117681857A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311721390.7

申请日：2023-12-14

申请人： 长春工业大学

发明人： 李绍松 ,  张凯 ,  卢晓晖 ,  郝红进 ,  宋美怡 ,  崔高健 ,  臧文彬 ,  熊瑞霞 ,  贺茂旭

IPC分类号： B60W30/02 ,  B60W30/045 ,  B60W40/10 ,  B60W40/114 ,  B60W40/105 ,  B60W40/06 ,  B60W40/072 ,  B60W40/109 ,  B60W50/00 ,  B60W10/20 ,  B60W10/18

摘要： 基于道路信息和侧向加速度预测的时变刚度汽车稳定性控制方法，其特征在于，该方法包括参考路径模块、LTV‑MPC控制器、侧向加速度预测模块、GVC计算模块以及CarSim车辆模型模块；参考路径模块用于确定期望的侧向偏差、航向偏差、侧向速度以及道路曲率；侧向加速度预测模块预测未来时刻的侧向加速度；GVC计算模块根据预测出的侧向加速度，求解出总的制动力矩输入给LTV‑MPC控制器进行约束，CarSim车辆模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车的横纵坐标、横纵向车速、航向角、横摆角速度；LTV‑MPC控制器根据期望的侧向速度、侧向偏差、航向偏差、道路曲率对轮胎侧偏刚度进行时变，优化求解出汽车的前轮转角以及制动力矩输入给CarSim车辆模型，实现汽车的稳定性控制。