本发明公开了一种物体识别方法、装置、车辆及存储介质。其中，方法包括：获取车辆摄像头拍摄的待检测图像以及待检测图像的深度图像；将待检测图像与深度图像输入已训练的检测模型以得到物体识别结果，其中，已训练的检测模型包括图像编码器、鸟瞰图解码器以及连接部分；图像编码器用于确定待检测图像的特征图像，以及特征图像与深度图像对应的三维视锥图像；连接部分用于确定三维映射点阵；基于视锥图像与三维映射点阵之间的关系与三维映射点阵从三维视锥图像中提取视锥像素特征，得到三维鸟瞰图特征；鸟瞰图解码器用于基于三维鸟瞰图特征确定物体识别结果。解决现有的基于神经网络模型的物体识别方法存在准确性低的问题。