一种非开挖插入式管道HDPE内衬结构及其施工方法，包括HDPE内衬管；HDPE内衬管包括HDPE管节和热熔网片；HDPE管节沿待修复管道的长轴向设置；HDPE管节后端面设有环形槽；HDPE管节前端面设有环形凸条；相邻HDPE管节之间通过环形凸条插接在环形槽中连接；热熔网片沿环向布置在HDPE管节的后端面上；热熔网片上连接有接线端子；HDPE内衬管前端伸入破坏位置前侧的待修复管道中；HDPE内衬管后端伸入破坏位置后侧的待修复管道中。本发明解决了传统的承插口连接方法中相邻管节之间承受拉力能力差，连接刚性不足，整体性差，承插口接口易崩裂损坏、易错口变形以及二次更换困难的技术问题。