本发明公开了一种自动泊车控制方法、系统、充电桩、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取目标车辆通信范围内的充电桩的桩侧信息，其中，桩侧信息包括第一车位占用信息，第一车位占用信息由充电桩实时发送；根据第一车位占用信息，确定预设范围内的第二车位占用信息；根据第二车位占用信息，确定目标泊车车位，其中，目标泊车车位对应有目标充电桩；根据车辆标识码，向目标充电桩发送绑定请求并确定绑定结果；响应于绑定结果表明目标车辆与目标充电桩绑定成功，控制目标车辆泊入目标泊车车位。本发明解决了由于车载摄像头的采集范围有限，进而导致自动泊车出现问题的技术问题。