本发明涉及标志点的识别方法、计算机存储介质和终端设备，包括：获取标志图像数据；根据标志图像数据的梯度值和梯度方向，提取第一边缘点集合；根据标志图像数据的灰度值，提取第二边缘点集合；根据第一边缘点集合中的点与第二边缘点集合中的对应点的距离，确定实际边缘点集合；根据实际边缘点集合，确定标志图像中标志点的像素坐标和标志图的几何参数；根据标志点的像素坐标和标志图的几何参数，确定标志点在相机坐标系下的空间坐标。其从梯度幅值方向和灰度值两个层面，分别提取两个边缘点集合，融合校正得到更精确的实际边缘点集合，同时对实际边缘点集合进行实例分割，以提高标志点分割识别的整体精度。(56)对比文件李立春,冯卫东,于起峰.根据边缘梯度方向的十字丝目标快速自动检测.光学技术.2004,(第03期),全文.陈志波;李声.基于双目视觉的边缘检测算法.光学与光电技术.2008,(第04期),全文.王建平;高正祥.基于自适应窗口的多信息立体匹配算法.化工自动化及仪表.2016,(第08期),全文.