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公开(公告)号：CN117124334B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311369487.6
申请日：2023-10-23
申请人： 湖南视比特机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及机器人漂移校正方法、机器人、存储介质和终端设备，包括：设置与检测相机固定连接的标志图像；在初始时刻和校正时刻，分别获取机器人本体在同一姿态下关于标志图像的第一标志点集合和第二标志点集合；对第一标志点集合和第二标志点集合进行点对点配对，得到配对后的第一序号标志点集合和第二序号标志点集合；分别计算第一序列标志点集合的第一质心和第二序列标志点集合的第二质心，以及二者的协方差矩阵；对协方差矩阵进行奇异值分解；根据第一质心、第二质心和奇异值分解结果，确定补偿变换矩阵；根据补偿变换矩阵，补偿检测相机的相机外参，以校正机器人的漂移。其校正精度更高，使得检测相机的测量数据更精确。
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公开(公告)号：CN117115242B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311340565.X
申请日：2023-10-17
申请人： 湖南视比特机器人有限公司
摘要： 本发明涉及标志点的识别方法、计算机存储介质和终端设备，包括：获取标志图像数据；根据标志图像数据的梯度值和梯度方向，提取第一边缘点集合；根据标志图像数据的灰度值，提取第二边缘点集合；根据第一边缘点集合中的点与第二边缘点集合中的对应点的距离，确定实际边缘点集合；根据实际边缘点集合，确定标志图像中标志点的像素坐标和标志图的几何参数；根据标志点的像素坐标和标志图的几何参数，确定标志点在相机坐标系下的空间坐标。其从梯度幅值方向和灰度值两个层面，分别提取两个边缘点集合，融合校正得到更精确的实际边缘点集合，同时对实际边缘点集合进行实例分割，以提高标志点分割识别的整体精度。(56)对比文件李立春,冯卫东,于起峰.根据边缘梯度方向的十字丝目标快速自动检测.光学技术.2004,(第03期),全文.陈志波;李声.基于双目视觉的边缘检测算法.光学与光电技术.2008,(第04期),全文.王建平;高正祥.基于自适应窗口的多信息立体匹配算法.化工自动化及仪表.2016,(第08期),全文.
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公开(公告)号：CN117124334A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311369487.6
申请日：2023-10-23
申请人： 湖南视比特机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及机器人漂移校正方法、机器人、存储介质和终端设备，包括：设置与检测相机固定连接的标志图像；在初始时刻和校正时刻，分别获取机器人本体在同一姿态下关于标志图像的第一标志点集合和第二标志点集合；对第一标志点集合和第二标志点集合进行点对点配对，得到配对后的第一序号标志点集合和第二序号标志点集合；分别计算第一序列标志点集合的第一质心和第二序列标志点集合的第二质心，以及二者的协方差矩阵；对协方差矩阵进行奇异值分解；根据第一质心、第二质心和奇异值分解结果，确定补偿变换矩阵；根据补偿变换矩阵，补偿检测相机的相机外参，以校正机器人的漂移。其校正精度更高，使得检测相机的测量数据更精确。
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公开(公告)号：CN117115242A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311340565.X
申请日：2023-10-17
申请人： 湖南视比特机器人有限公司
摘要： 本发明涉及标志点的识别方法、计算机存储介质和终端设备，包括：获取标志图像数据；根据标志图像数据的梯度值和梯度方向，提取第一边缘点集合；根据标志图像数据的灰度值，提取第二边缘点集合；根据第一边缘点集合中的点与第二边缘点集合中的对应点的距离，确定实际边缘点集合；根据实际边缘点集合，确定标志图像中标志点的像素坐标和标志图的几何参数；根据标志点的像素坐标和标志图的几何参数，确定标志点在相机坐标系下的空间坐标。其从梯度幅值方向和灰度值两个层面，分别提取两个边缘点集合，融合校正得到更精确的实际边缘点集合，同时对实际边缘点集合进行实例分割，以提高标志点分割识别的整体精度。
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公开(公告)号：CN118521807B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410971597.8
申请日：2024-07-19
申请人： 湖南视比特机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种标志点的配对方法、介质及设备，通过分别获取当前工件的第一标志点集和第二标志点集，以及各标志点的空间坐标，根据各标志点的空间坐标，计算同一点集中两两标志点之间的距离，以构建各标志点对应的若干特征点对，即可计算各标志点对应的各特征点对的空间向量以及空间向量的模和两两空间向量之间的夹角，以获取该标志点的第一特征和第二特征，最后根据各标志点的第一特征和第二特征，将第一标志点集和第二标志点集中的标志点进行配对，得到若干标志点对，为最终的配对结果。解决了现有技术应用场景较少，误匹配率较高，精度过低且成本较高等问题。
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公开(公告)号：CN117739808A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311464137.8
申请日：2023-11-06
申请人： 湖南视比特机器人有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本申请涉及一种数据测量方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，该方法包括：获取标定过程中，第一机器人位姿下的机器人外参、第二机器人位姿下的相机外参、以及第二机器人位姿下记录物在机器人坐标系下的记录位置；确定测量过程中，相机在第一机器人位姿下针对测量物采集的测量物位置信息、以及相机在第二机器人位姿下针对记录物采集的记录物位置信息；基于记录物位置信息和记录位置，对第二机器人位姿下的相机外参进行校正处理，得到外参补偿参数；结合机器人外参、外参补偿参数以及第一机器人位姿的位姿信息，确定测量物位置信息在目标坐标系下的测量结果。采用上述方法能够提高变量分析结果的准确性。
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公开(公告)号：CN117635675A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311344516.3
申请日：2023-10-17
申请人： 湖南视比特机器人有限公司
摘要： 本发明涉及多目相机的同名点配对方法，包括：识别各相机视角下各标志图像中标志点的像素坐标和空间坐标，获取各标志图像中标志图的几何参数；以标志图的几何参数为预设条件，根据各相机视角下标志点的像素坐标和空间坐标，将不同相机视角下的标志点投影至同一平面；根据各相机视角下标志点在同一平面上投影的距离差，确定候选同名点；根据各相机视角下标志点的像素坐标和空间坐标，将不同相机视角下的标志点进行多平面极线投影，确定极线线段方程；根据候选同名点与极线线段的垂直距离，在候选同名点中，确定最终同名点。
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公开(公告)号：CN118518009B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410971596.3
申请日：2024-07-19
申请人： 湖南视比特机器人有限公司
摘要： 本发明提供了标定参数确定方法、校正方法、介质及设备，通过获取标定工件的点云数据，根据点云数据，提取各特征的特征测点空间信息和特征尺寸信息，并对应编号，即可根据各特征测点空间信息和编号映射对应先验测点空间信息，构建目标函数，以确定最优变换矩阵，然后根据最优变换矩阵，将各特征测点空间信息、特征尺寸信息和先验测点空间信息、先验尺寸信息变换至同一坐标系，最后获取同一坐标系下相同编号的特征测点空间信息、特征尺寸信息和先验测点空间信息、先验尺寸信息之间的差值，为校正参数，通过对提取的特征点进行校正优化，以提高校正精度。解决了现有技术应用场景较少，操作不变，且标定精度低、标定效率低等问题。
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公开(公告)号：CN118521807A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410971597.8
申请日：2024-07-19
申请人： 湖南视比特机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种标志点的配对方法、介质及设备，通过分别获取当前工件的第一标志点集和第二标志点集，以及各标志点的空间坐标，根据各标志点的空间坐标，计算同一点集中两两标志点之间的距离，以构建各标志点对应的若干特征点对，即可计算各标志点对应的各特征点对的空间向量以及空间向量的模和两两空间向量之间的夹角，以获取该标志点的第一特征和第二特征，最后根据各标志点的第一特征和第二特征，将第一标志点集和第二标志点集中的标志点进行配对，得到若干标志点对，为最终的配对结果。解决了现有技术应用场景较少，误匹配率较高，精度过低且成本较高等问题。
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