本发明专利涉及打磨机器人路径规划技术领域，特别是涉及一种基于交点的球罐焊缝机器人作业路径规划方法及其系统，该方法分别是确定半球拼板数量、计算所有焊缝交点坐标、确定起始点、向上搜寻相邻点、向右搜寻相邻点、向下搜寻相邻点、向左搜寻相邻点、标记当前点上边和相邻点下边、标记当前点右边和相邻点左边、标记当前点下边和相邻点上边、标记当前点左边和相邻点右边、向右跳至相邻点、相邻点的上下左右边标记数量和等于3。该系统通过对赤道带上下两侧规则化排布的拼接板焊缝交点进行坐标计算，通过算法进行交点遍历与状态标记，实现球罐内壁焊缝全覆盖打磨作业路径规划与辅助作业，提高机器人的可操作性和便利性，提升工作效率。